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각각이 사용자의 다리 외측을 따라 형성되고 상기 사용자의 다리 관절들과 대응하여 제1 방향으로 동작 자유도를 제공하는 다리 관절 구동기들 및 상기 다리 관절 구동기들을 연결하는 링커들을 포함하는 복수의 보조 다리부들; 및각각이 제1 단에서 상기 다리 관절 구동기들 중 제1 골반 관절 구동기들과 연결되고 상기 사용자의 몸체 전면을 둘러싸고 몸체 후면을 개구하도록 절곡된 복수의 지지 바들(support bars), 각각이 상기 복수의 지지 바들의 제2 단들에 연결되어 제2 방향으로 동작 자유도를 제공하는 제2 골반 관절 구동기들, 상기 복수의 지지 바들과 상기 제2 골반 관절 구동기들을 결합한 몸체 플레이트 및 상기 몸체 플레이트에서 사용자의 반대편 일면에 연결되어 상기 사용자의 손에 의해 파지될 수 있도록 지면에 평행한 방향으로 연장되는 파지봉을 포함하는 몸체부를 포함하는 전방착용 기립보조로봇
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제1항에 있어서, 상기 보조 다리부는 상기 사용자의 발로 탑승 가능하게 배치된 발판을 더 포함하는 전방착용 기립보조로봇
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제4항에 있어서, 상기 다리 관절 구동기들은상기 사용자의 다리 외측을 따라 형성되어 상기 발판과 연결되고,상기 사용자의 발목 관절과 대응하여 상기 제1 및 제2 방향들로 동작 자유도를 제공하는 제1 및 제2 발목 관절 구동기들을 더 포함하는 전방착용 기립보조로봇
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제5항에 있어서, 상기 다리 관절 구동기들은상기 사용자의 무릎 관절과 대응하여 상기 제1 방향으로 동작 자유도를 제공하는 무릎 관절 구동기들을 더 포함하는 전방착용 기립보조로봇
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제1항에 있어서, 상기 복수의 관절 구동기들 및 상기 제2 골반 관절 구동기들(이하, 보행 보조 구동기들) 각각은상기 사용자의 동작에 따라 발생되는 해당 관절의 움직임을 센싱하는 다축 힘-토크센서를 포함하는 전방착용 기립보조로봇
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제7항에 있어서, 상기 몸체부는상기 다축 힘-토크센서의 힘-토크 측정값들을 기초로 균형 알고리즘을 적용하고 중심축의 균형을 유지하기 위해 필요한 상기 다축 힘-토크센서의 힘-토크 변화량들을 예측하여 상기 보행 보조 구동기들을 제어하는 것을 특징으로 하는 동작제어모듈을 더 포함하는 전방착용 기립보조로봇
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제8항에 있어서, 상기 동작제어모듈은상기 다축 힘-토크센서를 통해 상기 사용자의 동작에 의해 발생되는 힘-토크 변화량을 기초로 다음의 동작을 예측하여 상기 보행 보조 구동기들을 제어하는 것을 특징으로 하는 전방착용 기립보조로봇
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제8항에 있어서, 상기 동작제어모듈은상기 사용자의 동작이 발생되기 전에 상기 사용자의 근육에 인가되는 전기적 신호를 측정할 수 있는 근육힘 측정 센서를 통해 측정된 전기적 신호량을 기초로 다음의 동작을 예측하여 상기 보행 보조 구동기들을 제어하는 것을 특징으로 하는 전방착용 기립보조로봇
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