| 1 |
1
복수의 바퀴들을 통해 이동 가능한 베이스와 일 면에서 길이 방향으로 형성된 보조암 삽입홈을 포함하는 몸체부;전방착용 기립보조로봇과 탈착식으로 결합 가능한 로봇 장착기, 상기 로봇 장착기에 동작 자유도를 제공하는 손목 관절 구동기, 팔꿈치 관절 구동기, 상기 보조암 삽입홈의 일단에 결합된 어깨 관절 구동기 및 상기 구동기들 간의 연결을 위한 복수의 링커들을 포함하는 보조암부(auxiliary arm unit); 및제1 동작모드에서 상기 구동기들을 초기화하여 상기 보조암 삽입홈에 상기 보조암부를 삽입하고, 제2 동작모드에서 상기 로봇 장착기를 제어하여 상기 전방착용 기립보조로봇의 특정 부위를 검출 및 결합하는 제어부를 포함하며,상기 로봇 장착기는 그 상단에 회전 가능한 카메라 모듈을 포함하고, 상기 제어부는 상기 보조암부를 특정 자세로 위치시키고 상기 전방착용 기립보조로봇의 특정 부위를 상기 카메라를 통해 검출하는 것을 특징으로 하는 기립보조장치
|
| 2 |
2
제1항에 있어서, 상기 제어부는제3 동작모드에서 상기 로봇 장착기가 상기 전방착용 기립보조로봇의 특정 부위와 결합되면 상기 구동기들을 제어하여 상기 전방착용 기립보조로봇을 장착한 사용자를 기립시키고 일정 시간 후에 상기 로봇 장착기를 상기 전방착용 기립보조로봇의 특정 부위로부터 분리하는 것을 특징으로 하는 기립보조장치
|
| 3 |
3
제2항에 있어서, 상기 제어부는제4 동작모드에서 상기 로봇 장착기가 상기 전방착용 기립보조로봇의 특정 부위와 결합되면 상기 구동기들을 제어하여 상기 전방착용 기립보조로봇을 장착한 사용자를 기립시키고 일정 시간 후에 특정 방향으로 이동시킴으로써 사용자의 보행을 보조하는 것을 특징으로 하는 기립보조장치
|
| 4 |
4
제3항에 있어서, 상기 로봇 장착기는 상기 전방착용 기립보조로봇으로부터 신호를 수신하여 제어부로 전달하고,상기 제어부는 상기 로봇 장착기로부터 전달받은 신호를 기초로 상기 사용자를 보조하기에 적합한 이동 속도 및 방향을 예측하여 상기 구동기들을 제어하는 것을 특징으로 하는 기립보조장치
|
| 5 |
5
제1항에 있어서, 상기 보조암부에서, 상기 손목 관절 구동기는 6 자유도를 제공하며 그 중심축이 이격된 적어도 3 개의 구동 모듈들을 포함하고,상기 팔꿈치 관절 구동기는 2 자유도를 제공하며 적어도 1 개의 구동 모듈을 포함하고,상기 어깨 관절 구동기는 4 자유도를 제공하며 그 중심축이 이격된 적어도 2 개의 구동 모듈들을 포함하는 것을 특징으로 하는 기립보조장치
|
| 6 |
6
삭제
|
| 7 |
7
제1항에 있어서, 상기 제어부는상기 카메라 모듈을 상기 전방착용 기립보조로봇의 반대 방향으로 회전시키고 주행 방향에 있는 장애물을 검출하여 사용자가 상기 장애물에 부딪히는 것을 방지하는 것을 특징으로 하는 기립보조장치
|
| 8 |
8
제1항에 있어서, 상기 제어부는 제2 동작모드에서 상기 카메라 모듈을 상기 전방착용 기립보조로봇의 방향으로 회전시키고 주행 방향에 있는 장애물을 검출하여 상기 장애물에 부딪히는 것을 방지하고 상기 전방착용 기립보조로봇을 향해 주행 방향을 제어하는 것을 특징으로 하는 기립보조장치
|
| 9 |
9
제2항에 있어서, 상기 제어부는 외력을 측정하는 적어도 하나의 다축 힘-토크센서를 포함하고, 상기 다축 힘-토크센서의 힘-토크 측정값들을 기초로 기립 알고리즘을 적용하며 최종 기립 상태에 도달하기 위하여 필요한 상기 다축 힘-토크센서의 힘-토크 변화량들을 예측하여 상기 구동기들을 제어하는 것을 특징으로 하는 기립보조장치
|
| 10 |
10
전방착용 기립보조로봇과 기립보조장치를 포함하고,상기 기립보조장치는복수의 바퀴들을 통해 이동 가능한 베이스와 일 면에서 길이 방향으로 형성된 보조암 삽입홈을 포함하는 몸체부;상기 전방착용 기립보조로봇과 착탈식으로 결합 가능한 로봇 장착기, 상기 로봇 장착기에 동작 자유도를 제공하는 손목 관절 구동기, 팔꿈치 관절 구동기, 상기 보조암 삽입홈의 일단에 결합된 어깨 관절 구동기 및 상기 구동기들 간의 연결을 위한 복수의 링커들을 포함하는 보조암부(auxiliary arm unit); 및제1 동작모드에서 상기 구동기들을 초기화하여 상기 보조암 삽입홈에 상기 보조암부를 삽입하고, 제2 동작모드에서 상기 로봇 장착기를 제어하여 상기 전방착용 기립보조로봇의 특정 부위를 검출 및 결합하는 제어부를 포함하며,상기 로봇 장착기는 그 상단에 회전 가능한 카메라 모듈을 포함하고, 상기 제어부는 상기 보조암부를 특정 자세로 위치시키고 상기 전방착용 기립보조로봇의 특정 부위를 상기 카메라를 통해 검출하는 것을 특징으로 하는 기립보조장치 시스템
|
| 11 |
11
제10항에 있어서, 상기 제어부는제3 동작모드에서 상기 로봇 장착기가 상기 전방착용 기립보조로봇의 특정 부위와 결합되면 상기 구동기들을 제어하여 상기 전방착용 기립보조로봇을 장착한 사용자를 기립시키고 일정 시간 후에 상기 로봇 장착기를 상기 전방착용 기립보조로봇의 특정 부위로부터 분리하는 것을 특징으로 하는 기립보조장치 시스템
|
| 12 |
12
제11항에 있어서, 상기 제어부는제4 동작모드에서 상기 로봇 장착기가 상기 전방착용 기립보조로봇의 특정 부위와 결합되면 상기 구동기들을 제어하여 상기 전방착용 기립보조로봇을 장착한 사용자를 기립시키고 일정 시간 후에 특정 방향으로 이동시킴으로써 사용자의 보행을 보조하는 것을 특징으로 하는 기립보조장치 시스템
|
