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휴먼 오퍼레이터(human operator)의 힘 와 힘 를 합산한 힘을 입력받아 구동되며, 구동에 따른 위치 을 출력하는 어드미턴스 타입(admittance type)의 햅틱 디바이스(haptic device);속도 를 입력받아 상기 햅틱 디바이스를 구동하기 위한 상기 힘 를 산출하고, 산출된 힘 를 기반으로 입력을 수정하여 상기 햅틱 디바이스를 안정화시키는 위치 또는 속도 제어기(position or velocity controller);상기 휴먼 오퍼레이터의 힘 를 입력받아 상기 속도 를 산출하고, 상기 산출된 속도 를 기반으로 입력을 수정하는 방식으로 상기 햅틱 디바이스를 안정화시키는 ADM(admittance model)을 포함하는 햅틱 디바이스의 상태 안정화를 위한 어드미턴스 모델 입출력 제어 시스템
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제1항에 있어서, 상기 ADM은,상기 휴먼 오퍼레이터의 힘 에 대하여 변환식 을 적용하여 출력 속도 를 차감하여 를 출력하여 상기 ADM으로 입력하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 햅틱 디바이스의 상태 안정화를 위한 어드미턴스 모델 입출력 제어 시스템
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제2항에 있어서, 상기 는,인 것을 특징으로 하는 햅틱 디바이스의 상태 안정화를 위한 어드미턴스 모델 입출력 제어 시스템
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제3항에 있어서, 상기 ADM은,상기 힘 와 속도 의 변화량이 같은 부호인 경우에는 그 입력에 (-)의 부호를 가하고, 힘 와 속도 의 변화량이 다른 부호인 경우에는 그 입력에 (+)의 부호를 가하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 햅틱 디바이스의 상태 안정화를 위한 어드미턴스 모델 입출력 제어 시스템
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제1항에 있어서, 상기 위치 또는 속도 제어기는,상기 위치 또는 속도 제어기에서 산출된 힘 에 대해 을 적용하여 출력치를 산출하고, 산출된 출력치를 상기 출력 속도 에서 차감하여 을 출력하여 상기 위치 또는 속도 제어기로 입력하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 햅틱 디바이스의 상태 안정화를 위한 어드미턴스 모델 입출력 제어 시스템
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제5항에 있어서, 상기 는,인 것을 특징으로 하는 햅틱 디바이스의 상태 안정화를 위한 어드미턴스 모델 입출력 제어 시스템
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ADM(admittance model)이 휴먼 오퍼레이터의 힘 를 입력받아 속도 를 산출하고, 어드미턴스 타입(admittance type)의 햅틱 디바이스(haptic device)의 안정화를 위해 상기 산출된 속도 를 기반으로 입력을 수정하여 상기 속도 를 출력하는 단계;위치 또는 속도 제어기(position or velocity controller)가 상기 ADM에서 출력된 속도 를 입력받아 상기 햅틱 디바이스를 구동하기 위한 상기 힘 를 산출하고, 상기 햅틱 디바이스의 안정화를 위해 상기 산출된 힘 를 기반으로 입력을 수정하여 상기 힘 를 산출하는 단계;상기 햅틱 디바이스가 상기 휴먼 오퍼레이터의 힘 와 힘 를 합산한 힘을 입력받아 구동되어 위치 을 출력하는 단계를 포함하는 햅틱 디바이스의 상태 안정화를 위한 어드미턴스 모델 입출력 제어 방법
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제7항에 있어서, 상기 ADM이 휴먼 오퍼레이터의 힘 를 입력받아 속도 를 산출하고, 어드미턴스 타입의 햅틱 디바이스의 안정화를 위해 상기 산출된 속도 를 기반으로 입력을 수정하여 상기 속도 를 출력하는 단계는,상기 휴먼 오퍼레이터의 힘 에 대하여 변환식 을 적용하여 출력 속도 를 차감하여 를 출력하여 상기 ADM으로 입력하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 햅틱 디바이스의 상태 안정화를 위한 어드미턴스 모델 입출력 제어 방법
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제8항에 있어서, 상기 는,인 것을 특징으로 하는 햅틱 디바이스의 상태 안정화를 위한 어드미턴스 모델 입출력 제어 방법
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제9항에 있어서, 상기 ADM이 휴먼 오퍼레이터의 힘 를 입력받아 속도 를 산출하고, 어드미턴스 타입의 햅틱 디바이스의 안정화를 위해 상기 산출된 속도 를 기반으로 입력을 수정하여 상기 속도 를 출력하는 단계는,상기 힘 와 속도 의 변화량이 같은 부호인 경우에는 그 입력에 (-)의 부호를 가하고, 힘 와 속도 의 변화량이 다른 부호인 경우에는 그 입력에 (+)의 부호를 가하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 햅틱 디바이스의 상태 안정화를 위한 어드미턴스 모델 입출력 제어 방법
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제7항에 있어서, 상기 위치 또는 속도 제어기가 상기 ADM에서 출력된 속도 를 입력받아 상기 햅틱 디바이스를 구동하기 위한 상기 힘 를 산출하고, 상기 햅틱 디바이스의 안정화를 위해 상기 산출된 힘 를 기반으로 입력을 수정하여 상기 힘 를 산출하는 단계는,상기 위치 또는 속도 제어기에서 산출된 힘 에 대해 을 적용하여 출력치를 산출하고, 산출된 출력치를 상기 출력 속도 에서 차감하여 을 출력하여 상기 위치 또는 속도 제어기로 입력하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 햅틱 디바이스의 상태 안정화를 위한 어드미턴스 모델 입출력 제어 방법
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제11항에 있어서, 상기 는,인 것을 특징으로 하는 햅틱 디바이스의 상태 안정화를 위한 어드미턴스 모델 입출력 제어 방법
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