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비행체의 방향 제어 방법에 있어서,제1 각도 결정부가, 상기 비행체의 방향을 제어하기 위한 방향 제어 장치의 기준 방향과 상기 비행체의 기준 방향을 획득하고, 상기 방향 제어 장치의 기준 방향을 기준으로 상기 방향 제어 장치의 기준 방향과 상기 비행체의 기준 방향의 차이에 해당하는 제1 각도를 결정하는 단계;각도구간 결정부가, 미리 결정된 복수개의 각도구간들 중에서, 상기 제1 각도가 속하는 각도구간을 결정하는 단계; 및보정부가, 상기 결정된 각도구간을 이용하여, 상기 비행체의 이동 방향을 제어하는 방향 제어 신호를 변경하는 단계;를 포함하고,상기 제1 각도가 속하는 각도구간을 결정하는 단계는,조종자의 시점에 대응되는 상기 방향 제어 장치의 기준방향으로부터 기 설정된 간격으로 미리 결정된 전방에 해당하는 각도구간 및 상기 전방이 아닌 다른 방향에 해당하는 각도구간 중에서, 상기 제1 각도가 속하는 각도구간을 결정하고,상기 방향 제어 신호를 변경하는 단계는,제2 각도 결정부가, 상기 결정된 각도구간을 이용하여 상기 비행체의 방향을 제어하기 위한 방향 제어 신호를 변경하기 위한 제2 각도를 결정하는 단계; 및제어 신호 보정부가 상기 결정된 제2 각도를 이용하여 상기 방향 제어 신호를 변경하는 단계;를 포함하고,상기 제2 각도를 결정하는 단계는,상기 제1 각도가 상기 전방에 해당하는 각도구간에 속하는 경우, 상기 방향 제어 장치로부터 입력된 상기 방향 제어 신호에 따라 상기 비행체가 이동하도록 상기 제1 각도가 속한 각도구간을 그대로 유지시키도록 상기 제2 각도를 결정하고,상기 제1 각도가 상기 전방이 아닌 다른 방향에 해당하는 각도구간에 속하는 경우, 상기 방향 제어 장치로부터 입력되는 방향 제어 신호에 대응되는 방향과 다른 방향으로 상기 비행체가 이동하도록 상기 방향 제어 신호를 변경하기 위해 상기 제1 각도가 속한 각도구간이 상기 전방에 해당하는 각도구간이 되도록 상기 제2 각도를 결정하고,상기 전방에 해당하는 각도구간은 소정의 간격을 가지는 제1 각도구간이고,상기 전방이 아닌 다른 방향에 해당하는 각도구간은,상기 제1 각도구간과 인접하며 조종자의 시점에 대응되는 상기 방향 제어 장치의 기준방향으로부터 기 설정된 간격으로 미리 결정된 우측에 해당하는 제2 각도구간;상기 제2 각도구간과 인접하며 후방에 해당하는 제3 각도구간; 및상기 제3 및 제1 각도구간과 인접하며 좌측에 해당하는 제4 각도구간;을 포함하는 것을 특징으로 하는 비행체의 방향 제어 방법
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제1항에 있어서, 상기 결정된 각도구간을 이용하여 상기 제2 각도를 결정하는 것은,상기 제1 각도가 상기 제1 각도구간에 포함되는 경우 상기 제2 각도는 제1 보정 각도로 정해지고, 상기 제1 각도가 상기 제2 각도구간에 포함되는 경우, 상기 제2 각도는 상기 제1 보정 각도에 소정의 기준값을 더한 제2 보정 각도로 정해지고,상기 제1 각도가 상기 제3 각도구간에 포함되는 경우, 상기 제2 각도는 상기 제2 보정 각도에 상기 기준값을 더한 제3 보정 각도로 정해지고,상기 제1 각도가 상기 제4 각도구간에 포함되는 경우, 상기 제2 각도는 상기 제3 보정 각도에 상기 기준값을 더한 제4 보정 각도로 정해지는 것을 특징으로 하는 비행체의 방향 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 변경된 방향 제어 신호를 이용하여 상기 비행체의 방향을 제어하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 비행체의 방향 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 방향 제어 장치의 기준 방향과 상기 비행체의 기준 방향을 획득하는 것은,상기 비행체가 미리 정해진 기준 시간 이상 정지 상태인지 판단하여, 상기 비행체가 상기 기준 시간 이상 정지 상태인 경우에 상기 방향 제어 장치의 기준 방향과 상기 비행체의 기준 방향을 획득하는 것을 특징으로 하는 비행체의 방향 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 방향 제어 장치는 마그네틱 센서를 포함하고, 상기 방향 제어 장치의 기준 방향을 획득하는 것은 상기 마그네틱 센서를 이용하여 상기 방향 제어 장치의 기준 방향을 획득하는 것이고,상기 비행체는 마그네틱 센서를 포함하고 상기 비행체의 기준 방향을 획득하는 것은 상기 마그네틱 센서를 이용하여 상기 비행체의 기준 방향을 획득하는 것임을 특징으로 하는 비행체의 방향 제어 방법
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비행체의 방향을 제어하는 상기 비행체의 방향 제어 장치에 있어서,상기 비행체의 방향을 제어하기 위한 상기 방향 제어 장치의 기준 방향과 상기 비행체의 기준 방향을 획득하고, 상기 방향 제어 장치의 기준 방향을 기준으로 상기 방향 제어 장치의 기준 방향과 상기 비행체의 기준 방향의 차이에 해당하는 제1 각도를 결정하는 제1 각도 결정부;미리 결정된 복수개의 각도구간들 중에서, 상기 제1 각도가 속하는 각도구간을 결정하는 각도구간 결정부; 및상기 결정된 각도구간을 이용하여, 상기 비행체의 이동 방향을 제어하는 방향 제어 신호를 변경하는 보정부;를 포함하고,상기 각도구간 결정부는,조종자의 시점에 대응되는 상기 방향 제어 장치의 기준방향으로부터 기 설정된 간격으로 미리 결정된 전방에 해당하는 각도구간 및 상기 전방이 아닌 다른 방향에 해당하는 각도구간 중에서, 상기 제1 각도가 속하는 각도구간을 결정하고,상기 보정부는,상기 결정된 각도구간을 이용하여, 상기 비행체의 방향을 제어하기 위한 방향 제어 신호를 변경하기 위한 제2 각도를 결정하는 제2 각도 결정부; 및상기 결정된 제2 각도를 이용하여 상기 방향 제어 신호를 변경하는 제어 신호 보정부;를 포함하고,상기 제2 각도 결정부는,상기 제1 각도가 상기 전방에 해당하는 각도구간에 속하는 경우, 상기 방향 제어 장치로부터 입력된 상기 방향 제어 신호에 따라 상기 비행체가 이동하도록 상기 제1 각도가 속한 각도구간을 그대로 유지시키도록 상기 제2 각도를 결정하고,상기 제1 각도가 상기 전방이 아닌 다른 방향에 해당하는 각도구간에 속하는 경우, 상기 방향 제어 장치로부터 입력되는 방향 제어 신호에 대응되는 방향과 다른 방향으로 상기 비행체가 이동하도록 상기 방향 제어 신호를 변경하기 위해 상기 제1 각도가 속한 각도구간이 상기 전방에 해당하는 각도구간이 되도록 상기 제2 각도를 결정하고,상기 전방에 해당하는 각도구간은 소정의 간격을 가지는 제1 각도구간이고,상기 전방이 아닌 다른 방향에 해당하는 각도구간은,상기 제1 각도구간과 인접하며 조종자의 시점에 대응되는 상기 방향 제어 장치의 기준방향으로부터 기 설정된 간격으로 미리 결정된 우측에 해당하는 제2 각도구간;상기 제2 각도구간과 인접하며 후방에 해당하는 제3 각도구간; 및상기 제3 및 제1 각도구간과 인접하며 좌측에 해당하는 제4 각도구간;을 포함하는 것을 특징으로 하는 비행체의 방향 제어 장치
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제11항에 있어서, 상기 결정된 각도구간을 이용하여 상기 제2 각도를 결정하는 것은,상기 제1 각도가 상기 제1 각도구간에 포함되는 경우 상기 제2 각도는 제1 보정 각도로 정해지고, 상기 제1 각도가 상기 제2 각도구간에 포함되는 경우, 상기 제2 각도는 상기 제1 보정 각도에 소정의 기준값을 더한 제2 보정 각도로 정해지고,상기 제1 각도가 상기 제3 각도구간에 포함되는 경우, 상기 제2 각도는 상기 제2 보정 각도에 상기 기준값을 더한 제3 보정 각도로 정해지고,상기 제1 각도가 상기 제4 각도구간에 포함되는 경우, 상기 제2 각도는 상기 제3 보정 각도에 상기 기준값을 더한 제4 보정 각도로 정해지는 것을 특징으로 하는 비행체의 방향 제어 장치
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제11항에 있어서,상기 변경된 방향 제어 신호를 이용하여 상기 비행체의 방향을 제어하는 제어부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 비행체의 방향 제어 장치
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제11항에 있어서,상기 방향 제어 장치의 기준 방향과 상기 비행체의 기준 방향을 획득하는 것은,상기 비행체가 미리 정해진 기준 시간 이상 정지 상태인지 판단하여, 상기 비행체가 상기 기준 시간 이상 정지 상태인 경우에 상기 방향 제어 장치의 기준 방향과 상기 비행체의 기준 방향을 획득하는 것을 특징으로 하는 비행체의 방향 제어 장치
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컴퓨터 판독 가능 기록 매체로서,청구항 1항, 6항, 7항, 8항 또는 9항의 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능 기록 매체
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