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와이어 구동형 내시경 로봇으로서, 상기 내시경 로봇을 전진시키는 구동부;상기 구동부의 후방에서 연결되어 상기 구동부를 구동하는 구동 와이어부; 및상기 구동부의 전방에 형성되는 내시경 헤드부를 포함하고, 상기 구동부는, 외주면에 걸림홈이 형성되고 밑면을 갖는 내부 실린더;상기 내부 실린더를 감싸도록 내부에 중공부가 형성된 외부 실린더;상기 외부 실린더를 감싸도록 내부에 중공부가 형성되고, 전방과 후방에 각각 밑면과 옆면을 갖는 원기둥 케이싱; 및 상기 외부 실린더의 몸체부와 결합하여, 상기 원기둥 케이싱의 옆면의 케이싱의 길이 방향으로 형성된 복수의 관통홀을 통해, 상기 케이싱의 외측 방사상으로 돌출하는 다리부를 갖고, 상기 원기둥 케이싱의 후방 밑면과 상기 내부 실린더의 밑면 사이에 스프링이 개재되는 것을 특징으로 하는 와이어 구동형 내시경 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 와이어 구동형 내시경 로봇의 방향을 변경할 수 있는 조향부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 와이어 구동형 내시경 로봇
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제 2 항에 있어서,상기 조향부는 벨로우즈관을 포함하고, 상기 벨로우즈관의 내주에는 상기 벨로우즈관의 굴곡을 제어할 수 있는 복수의 조향 와이어를 포함하는 것을 특징으로 하는 와이어 구동형 내시경 로봇
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제 3 항에 있어서,상기 복수의 조향 와이어는 3개 이상의 와이어를 상기 벨로우즈관 내주에서 동일한 각도로 배치하여, 상기 벨로우즈관의 굴곡 각도를 제어할 수 있는 것을 특징으로 하는 와이어 구동형 내시경 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 구동 와이어부의 와이어는 상기 원기둥 케이싱의 후방 밑면을 관통하여 상기 내부 실린더의 밑면에 결합되고, 상기 구동 와이어부의 와이어 외피는 상기 와이어를 둘러싸고, 상기 원기둥 케이싱의 후방 밑면에서 탄성을 갖고 지지되는 것을 특징으로 하는 와이어 구동형 내시경 로봇
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제 6 항에 있어서,상기 복수의 다리는 서로 굽어진 형상으로 이루어진 내측 다리 및 외측 다리를 포함하고, 상기 내측 다리는 상기 외부 실린더의 외주면에 방사상으로 형성된 관통홀을 관통하여 상기 내부 실린더의 외주면에 형성된 걸림홈에 안착하며, 상기 외측 다리는 상기 케이싱의 관통홀을 관통하여 상기 케이싱의 옆면 외부로 돌출 가능한 것을 특징으로 하는 와이어 구동형 내시경 로봇
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제 7 항에 있어서,상기 내측 다리와 상기 외측 다리 사이에는 다리 힌지홀이 형성되고, 상기 복수의 다리는 상기 다리 힌지홀을 관통하는 유지링에 의해 유지되며, 상기 유지링은 상기 외부 실린더의 유지홈에 안착하는 것을 특징으로 하는 와이어 구동형 내시경 로봇
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제 8 항에 있어서,상기 내측 다리는 상기 내부 실린더의 걸림홈에서 상기 내부 실린더의 이동 방향에 따라 상기 걸림홈과 간섭되어 이동되고, 상기 외측 다리는 상기 내측 다리의 이동에 대응하여 상기 케이싱의 옆면 외부로 펼쳐지거나 접혀지는 것을 특징으로 하는 와이어 구동형 내시경 로봇
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제 9 항에 있어서,상기 외측 다리가 접혀지는 경우, 상기 외측 다리의 외측면은 상기 케이싱의 옆면과 일치하는 것을 특징으로 하는 와이어 구동형 내시경 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 내부 실린더의 외주면에는 길이 방향으로 지지홈이 형성되고, 상기 외부 실린더의 내주면에는, 상기 내부 실린더의 지지홈과 맞물려 상기 외부 실린더의 내측에서 상기 내부 실린더가 회전하는 것을 방지하는 지지 돌기가 형성된 것을 특징으로 하는 와이어 구동형 내시경 로봇
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제 11 항에 있어서,상기 외부 실린더의 외주면에는 길이 방향으로 가이드홈이 형성되고, 상기 케이싱의 내주면에는, 상기 외부 실린더의 지지홈과 맞물려 상기 케이싱의 내측에서 상기 외부 실린더가 회전하는 것을 방지하는 가이드 돌기가 형성된 것을 특징으로 하는 와이어 구동형 내시경 로봇
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제 11 항에 있어서,상기 내부 실린더의 밑면과 상기 케이싱의 하부 및 상부 밑면에는 장내 촬영 및 조명 신호를 전송하는 내시경 전선 또는 생검장치가 관통하는 복수의 관통홀이 형성된 것을 특징으로 하는 와이어 구동형 내시경 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 다리부는 가요성을 갖는 것을 특징으로 하는 와이어 구동형 내시경 로봇
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제 7 항에 있어서,상기 외측 다리의 말단부에는 복수의 돌기부가 형성된 것을 특징으로 하는 와이어 구동형 내시경 로봇
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제 6 항에 있어서, 상기 내부 실린더는 복수의 내부 실린더 분할부로 형성되고, 상기 외부 실린더는 복수의 외부 실린더 분할부로 형성되며, 상기 구동 와이어부의 와이어는 복수로 형성되어, 상기 원기둥 케이싱의 후방 밑면을 관통하여 각각 상기 복수의 내부 실린더 분할부의 밑면에 결합되고, 상기 구동 와이어부의 와이어 외피는 복수로 형성되어, 상기 복수의 와이어를 각각 둘러싸고, 각각 상기 원기둥 케이싱의 후방 밑면에서 탄성을 갖고 지지되는 것을 특징으로 하는 와이어 구동형 내시경 로봇
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제 16 항에 있어서,상기 복수의 외부 실린더 분할부의 양측면에는 가이드홈이 형성되고, 상기 복수의 외부 실린더 분할부 사이에는 가이드 부재가 배치되어, 상기 가이드 부재는 상기 가이드홈에 지지되어, 상기 외부 실린더의 이동을 가이드하는 것을 특징으로 하는 와이어 구동형 내시경 로봇
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제 13 항에 있어서,상기 와이어 구동형 내시경 로봇은, 상기 내시경 헤드부에서 장내 촬영 및 조명 신호를 전송하는 내시경 전선 및 생검장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 와이어 구동형 내시경 로봇
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제 18항에 있어서, 상기 생검장치는 상기 와이어 구동형 내시경 로봇을 장내 투입 이전에 장착되거나 또는 장내 병변 발견 이후 추후 삽입이 가능한 것을 특징으로 하는 와이어 구동형 내시경 로봇
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