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고정 항만 또는 고정 선박에 설치되는 카메라;상기 카메라가 획득하는 영상을 수신하는 영상수신부;상기 영상수신부에서 수신되는 실시간 영상프레임을 차영상, 모폴로지(Morphology) 열림, 팽창 연산을 통해 선박을 감지하는 물체감지부;상기 물체감지부에서 감지된 차영상 이미지 정보를 저장하는 차영상저장부;상기 카메라의 시야각에 들어오는 바다 영상을 위에서 아래까지 일정 간격으로 나누는 이미지구획부;상기 이미지구획부에서 나눈 해수면의 각 위치에서 카메라까지 이어지는 선분과 고정 항만 또는 고정 선박에 설치된 카메라 수직축이 만나는 각도(θ)를 저장하는 각도저장부;상기 각도저장부에 저장된 각 해수면 위치별 각도(θ)와 해수면에서 카메라까지의 높이(h)를 이용하여 상기 카메라가 설치된 고정 항만 또는 고정 선박으로부터 상기 이미지구획부에서 나눈 해수면의 각 위치까지의 거리(d)를 계산하여 저장하는 거리저장부; 및상기 차영상저장부에 저장된 선박에 대한 차영상 이미지 정보와 상기 거리저장부에 저장된 이미지구획별 거리(d) 정보를 비교하여 선박이 고정 항만 또는 고정 선박 측으로 이동하는 것으로 판단되는 경우 단계별로 경보를 발생시키는 경보발생부를 포함하되,상기 경보발생부는 선박을 최초 확인 시 물체확인 경보를 발생시키고, 선박이 접근하는 것으로 판단되는 경우 물체이동 경보를 발생시키며, 선박이 지정된 거리 내에 속하게 되는 경우 물체근접 위험경보를 발생시키며,상기 선박에 대한 차영상 이미지 정보를 가지고 선박이 옆으로 접근하는지, 선수가 접근하는지 또는 선미가 접근하는지 판단하고, 선박의 전후 길이 또는 좌우 폭 정보를 가지고 선박의 크기를 결정하는 물체크기결정부를 더 포함하고,상기 경보발생부는 물체크기결정부에서 결정된 선박의 크기를 복수의 등급으로 나누어 각 등급에 따라 상기 지정된 거리를 다르게 적용하는 것을 특징으로 하는 카메라 영상을 이용한 선박의 안전접안 시스템
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제1항에 있어서,상기 거리저장부는 이미지구획부에서 일정 간격으로 나눈 이미지 상에서의 각 위치 정보와 상기 카메라가 설치된 고정 항만 또는 고정 선박으로부터 상기 이미지 상에서의 각 위치가 가리키는 해수면까지의 거리(d)를 매핑하여 저장하는 것을 특징으로 하는 카메라 영상을 이용한 선박의 안전접안 시스템
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제2항에 있어서,상기 경보발생부는 선박의 차영상 이미지의 좌표값에 해당하는 이미지 상에서의 위치 정보를 파악하고, 해당하는 이미지 상에서의 위치가 가리키는 해수면까지의 거리(d)가 적어지는 경우 선박이 고정 항만 또는 고정 선박 측으로 이동하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 카메라 영상을 이용한 선박의 안전접안 시스템
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제3항에 있어서,상기 경보발생부는 선박에 대한 차영상 이미지의 좌표값 중 선박의 하부 지점을 나타내는 Y 축 좌표값에 가까운 이미지 상에서의 위치정보를 파악하여, 해당하는 이미지 상에서의 위치가 가리키는 해수면까지의 거리(d)가 적어지는 경우 선박이 고정 항만 또는 고정 선박 측으로 이동하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 카메라 영상을 이용한 선박의 안전접안 시스템
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고정 항만 또는 고정 선박에 설치되는 카메라 시야각에 들어오는 바다 영상을 위에서 아래까지 일정 간격으로 나누어 이미지 구획하는 단계;상기 이미지 구획되어 나누어진 해수면의 각 위치에서 카메라까지 이어지는 선분과 고정 항만 또는 고정 선박에 설치되는 카메라 수직축이 만나는 각도(θ)를 저장하는 단계;상기 각 해수면 위치별 각도(θ)와 해수면에서 카메라까지의 높이(h)를 이용하여 카메라가 설치된 고정 항만 또는 고정 선박으로부터 상기 이미지 구획하여 나누어진 해수면의 각 위치까지의 거리(d)를 계산하여 저장하는 단계;상기 카메라에서 실시간 영상프레임을 수신하고, 차영상, 모폴로지(Morphology) 열림, 팽창 연산을 통해 선박을 감지하는 단계;상기 감지된 차영상 이미지 정보를 저장하는 단계; 및상기 저장된 선박에 대한 차영상 이미지 정보와 상기 저장된 이미지구획별 거리(d) 정보를 비교하여 선박이 고정 항만 또는 고정 선박 측으로 이동하는 것으로 판단되는 경우 단계별로 경보를 발생시키는 단계를 포함하되,상기 경보를 발생시키는 단계는 선박을 최초 확인 시 물체확인 경보를 발생시키고, 선박이 접근하는 것으로 판단되는 경우 물체이동 경보를 발생시키며, 선박이 지정된 거리 내에 속하게 되는 경우 물체근접 위험경보를 발생시키고, 상기 선박에 대한 차영상 이미지 정보를 가지고 선박이 옆으로 접근하는지, 선수가 접근하는지 또는 선미가 접근하는지 판단하고, 선박의 전후 길이 또는 좌우 폭 정보를 가지고 선박의 크기를 결정하며,상기 결정된 선박의 크기를 복수의 등급으로 나누어 각 등급에 따라 상기 지정된 거리를 다르게 적용하는 것을 특징으로 하는 카메라 영상을 이용한 선박의 안전접안 방법
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제7항에 있어서,상기 거리(d)를 계산하여 저장하는 단계는 이미지구획 단계에서 일정 간격으로 나눈 이미지 상에서의 각 위치 정보와 상기 카메라가 설치된 고정 항만 또는 고정 선박으로부터 상기 이미지 상에서의 각 위치가 가리키는 해수면까지의 거리(d)를 매핑하여 저장하고,상기 경보를 발생시키는 단계는 선박의 차영상 이미지의 좌표값에 해당하는 이미지 상에서의 위치 정보를 파악하고, 해당하는 이미지 상에서의 위치가 가리키는 해수면까지의 거리(d)가 적어지는 경우 선박이 고정 항만 또는 고정 선박 측으로 이동하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 카메라 영상을 이용한 선박의 안전접안 방법
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제8항에 있어서,상기 경보를 발생시키는 단계는 선박에 대한 차영상 이미지의 좌표값 중 선박의 하부 지점을 나타내는 Y 축 좌표값에 가까운 이미지 상에서의 위치정보를 파악하여, 해당하는 이미지 상에서의 위치가 가리키는 해수면까지의 거리(d)가 적어지는 경우 선박이 고정 항만 또는 고정 선박 측으로 이동하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 카메라 영상을 이용한 선박의 안전접안 방법
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