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제1 구동풀리와 제2 구동풀리가 배치되는 구동 조인트 중심축, 상기 제1 구동풀리에 고정되어 함께 회전하는 제1 구동 기어, 및상기 제2 구동풀리에 고정되어 함께 회전하는 제2 구동 기어를 구비하는 구동 조인트부;작동축 상에 고정되어 상기 작동축과 함께 회전하는 작동 기어를 구비하는 작동 조인트부;상기 제1 구동 기어와 상기 작동 기어에 동일한 방향으로 토크를 가하도록 상기 제1 구동 기어 및 상기 작동 기어에 연결되는 제1 작동 벨트;상기 제2 구동 기어와 상기 작동 기어에 서로 반대 방향으로 토크를 가하도록 상기 제2 구동 기어 및 상기 작동 기어에 연결되는 제2 작동 벨트;일단이 상기 제1 구동풀리 또는 상기 제2 구동풀리에 자유롭게 회전 가능하게 연결되고, 타단이 상기 작동축에 자유롭게 회전 가능하게 연결되는 구동 링크; 및상기 작동축에 고정되는 작동 링크를 포함하는 동력 전달 장치
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제1 항에 있어서,상기 제1 구동풀리에 토크를 전달하는 제1 모터와, 상기 제2 구동풀리에 토크를 전달하는 제2 모터를 더 포함하며,상기 제1 모터에 요구되는 토크는 상기 구동 조인트부에 요구되는 토크와 상기 작동 조인트부에 요구되는 토크의 합에 따라 결정되고,상기 제2 모터에 요구되는 토크는 상기 구동 조인트부에 요구되는 토크와 상기 작동 조인트부에 요구되는 토크의 차에 따라 결정되는 것을 특징으로 하는 동력 전달 장치
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제2 항에 있어서,상기 구동 조인트부는 사용자의 상체에 고정되고,상기 구동 링크는 사용자의 넓적 다리에 고정되며,상기 작동 링크는 사용자의 종아리에 고정되고,상기 구동 링크 및 상기 작동 링크의 상호 회전에 의해 사용자의 보행을 보조하는 것을 특징으로 하는 동력 전달 장치
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제3 항에 있어서,상기 제1 모터와 상기 제2 모터는 사용자의 신체 반대편 일측부에서 각각의 상기 제1 구동풀리 및 상기 제2 구동풀리과 연결되는 것을 특징으로 하는 동력 전달 장치
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제3 항에 있어서,상기 구동풀리들은 사용자의 고관절 측부에 배치되며,상기 작동축은 사용자의 무릎 관절 측부에 배치되는 것을 특징으로 하는 동력 전달 장치
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제3 항에 있어서,사용자의 고관절에 대한 넓적 다리의 회전 각도는 상기 제1 모터에 의한 회전 각도와 상기 제2 모터에 의한 회전 각도의 합에 따라 결정되고,사용자의 무릎 관절에 대한 종아리의 회전 각도는 상기 제1 모터에 의한 회전 각도와 상기 제2 모터에 의한 회전 각도의 차에 따라 결정되는 것을 특징으로 하는 동력 전달 장치
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제1 항에 있어서,상기 제2 작동 벨트는 8자 모양으로 교차하도록 제2 구동 기어와 작동 기어에 연결되는 것을 특징으로 하는 동력 전달 장치
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제1 항에 있어서,상기 제1 작동 벨트와 상기 제2 작동 벨트는 탄성 재질로 이루어지는 것을 특징으로 하는 동력 전달 장치
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