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로봇의 초기 위치 제어 시스템 및 방법(The initial position of the robot control system and method)

  • 기술번호 : KST2018000141
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 로봇의 초기 위치를 자동 제어하고, 케이블 꼬임을 방지하기 위한 로봇의 초기 위치 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 로봇의 초기 위치 제어 시스템은 적어도 하나의 관절을 포함하는 구동부, 상기 구동부의 상기 관절을 제어하며, 전원이 차단되면 임시 전원을 통해 상기 관절의 회전방향 및 각도를 저장하고, 전원이 인가되면 저장된 상기 회전방향 및 각도를 불러와 상기 구동부를 초기 위치로 제어하는 슬레이브 제어부를 포함한다.
Int. CL B25J 9/16 (2016.07.30) B25J 9/10 (2016.07.30) B25J 9/12 (2016.07.30) B25J 9/04 (2016.07.30)
CPC B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01)
출원번호/일자 1020160082446 (2016.06.30)
출원인 전자부품연구원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2018-0003676 (2018.01.10) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 공개
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 N
심사청구항수 8

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자기술연구원 대한민국 경기도 성남시 분당구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김태근 대한민국 인천광역시 서구
2 김봉석 대한민국 인천광역시 서구
3 박창우 대한민국 서울특별시 송파구
4 김동섭 대한민국 경기도 안양시 만안구
5 김새한 대한민국 서울특별시 용산구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박종한 대한민국 서울특별시 구로구 디지털로**길 * (구로동, 에이스하이엔드타워*차) ***호(한림특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2016.06.30 수리 (Accepted) 1-1-2016-0634186-76
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.08.24 수리 (Accepted) 4-1-2020-5189497-57
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
적어도 하나의 관절을 포함하는 구동부;상기 구동부의 관절을 제어하며, 전원이 차단되면 임시 전원을 통해 상기 관절의 회전방향 및 각도를 저장하고, 전원이 인가되면 저장된 상기 관절의 회전방향 및 각도를 불러와 상기 구동부를 초기 위치로 복귀시키는 슬레이브 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 초기 위치 제어 시스템
2 2
제1항에 있어서,상기 구동부는,상기 관절을 구동하는 모터;상기 모터로부터 상기 관절의 회전방향 및 각도를 측정하는 엔코더;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 초기 위치 제어 시스템
3 3
제2항에 있어서,상기 슬레이브 제어부는,상기 구동부에 전원이 인가되는 것을 감지하는 전원 감지부;상기 전원 감지부에 의해 전원 차단이 감지되면, 임시 전원을 공급하는 임시전원공급부;상기 임시전원공급부에 의해 임시 전원이 공급되면, 상기 관절의 회전방향 및 각도를 저장하는 저장부;상기 전원 감지부에 의해 전원 차단이 감지되면, 상기 임시전원공급부로부터 임시 전원을 인가받고, 상기 엔코더로부터 상기 관절의 회전방향 및 각도를 전달받아 상기 저장부에 저장하고, 상기 전원 감지부에 의해 전원 인가가 감지되면, 상기 저장부에 저장된 상기 관절의 회전방향 및 각도를 불러와 상기 구동부를 초기 위치로 복귀시키는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 초기 위치 제어 시스템
4 4
제3항에 있어서,상기 임시전원공급부는 커패시터를 포함하고,상기 저장부는 EEPROM를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 초기 위치 제어 시스템
5 5
제4항에 있어서,상기 구동부는 복수의 관절을 포함하고,상기 슬레이브 제어부는 상기 복수의 관절에 각각 구비되어 상기 복수의 관절을 각각 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇의 초기 위치 제어 시스템
6 6
제5항에 있어서,상기 복수의 관절에 각각 구비되는 상기 슬레이브 제어부를 통합 제어하는 마스터 제어부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 초기 위치 제어 시스템
7 7
제6항에 있어서,상기 구동부는 내부에 중공이 형성되어 케이블을 수용하고,상기 슬레이브 제어부는 상기 케이블에 의해 서로 연결된 것을 특징으로 하는 로봇의 초기 위치 제어 시스템
8 8
적어도 하나의 관절을 포함하는 구동부의 전원이 차단되면, 임시 전원을 통해 상기 관절의 회전방향 및 각도를 저장하는 단계;전원이 인가되면 저장된 회전방향 및 각도를 불러오는 단계;회전방향 및 각도를 통해 상기 구동부를 초기 위치로 복귀시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 초기 위치 제어 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업부 한국로봇융합연구원 (산업부)광역경제권거점기관지원사업 [RCMS]밀폐/복잡구조물 내부에서 작업 가능한 이동형/소형 용접로봇시스템 개발