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트레드 밀;환자의 신체 부위에 고정되는 엔드 이펙터(end effector);상기 엔드 이펙터에 연결된 복수의 와이어를 감거나 풀어 줄 수 있도록 정회전 및 역회전하는 복수의 모터; 환자가 상기 트레드 밀에서 보행 시, 상기 엔드 이펙터의 움직임에 따라 상기 복수의 와이어에 미치는 장력을 통해 산출되는 환자의 보행궤적과 미리 설정된 보행 궤적과의 차이를 계산하여, 상기 복수의 모터를 구동시키는 제어부;상기 트레드 밀에 설치되는 전방 및 후방 프레임;상기 전방 및 후방 프레임에 배치되어 상기 와이어를 가이드하는 복수의 풀리;상기 전방 프레임에 슬라이딩 가능하게 결합되고, 상기 복수의 풀리가 회전 가능하게 연결된 슬라이더; 및환자의 보행에 따라 상기 복수의 풀리가 결합된 상기 슬라이더를 지속적으로 상하로 슬라이딩시키는 선형 구동기;를 포함하는 하지 재활 장치
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제 1 항에 있어서,상기 각 모터 상에 결합되어 상기 각 와이어의 장력을 감지하는 정보수신부; 및상기 장력에 관한 정보 및 상기 두 개의 보행 궤적 간의 차이를 계산한 결과 값을 출력하기 위한 디스플레이 유닛;을 더 포함하는 하지 재활 장치
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제 2 항에 있어서,상기 제어부는 상기 복수의 모터를 구동시키는 제어신호를 생성할 때, 비선형적인 요소를 제어하여 음의 장력을 억제하는 컴퓨터화된 토크 계산법(computed torque method)을 이용하는 하지 재활 장치
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제 1 항에 있어서,상기 엔드 이펙터는 환자의 신체부위 중 적어도 두 곳에 고정될 수 있도록 복수개로 구성되는 하지 재활 장치
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제 1 항에 있어서,상기 제어부는 상기 복수의 모터를 구동시키는 제어신호를 생성할 때, 비선형적인 요소를 제어하여 음의 장력을 억제하는 컴퓨터화된 토크 계산법(computed torque method)을 이용하는 하지 재활 장치
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제 6 항에 있어서,상기 제어부는 상기 선형 구동기를 구동시키는 추가 제어신호를 생성하고, 상기 선형 구동기를 구동시키는 제어신호를 생성할 때, 비선형적인 요소를 배제하여 음의 장력을 억제하기 위해 컴퓨터화된 토크 계산법(computed torque method)을 이용하는 하지 재활 장치
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트레드 밀 상에서 환자가 보행을 시작함에 따라 환자가 장착한 엔드 이펙터가 움직이는 (a)단계;환자의 보행 속도에 따라 상기 엔드 이펙터에 연결된 와이어에 미치는 장력에 관한 정보를 수신하여 환자의 실제 보행 궤적을 검출하는 (b)단계;미리 설정된 보행 궤적과 상기 환자의 실제 보행 궤적을 비교하여 오차를 계산하는 (c)단계; 및상기 와이어를 감거나 풀어서 상기 오차에 따른 차이만큼 와이어의 장력을 조절하도록 각 와이어에 연결된 복수의 모터를 정회전 또는 역회전하도록 제어하는 (d)단계;로 이루어지고, 상기 (d)단계는,와이어의 장력을 조절할 수 있도록 상기 와이어를 가이드하는 복수의 풀리가 결합된 슬라이더를 지속적으로 상하로 슬라이딩시키는 선행 구동기를 제어하기 위한 추가 제어신호를 생성하는 하지 재활 장치의 제어 방법
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제 8 항에 있어서,상기 (c)단계 전에,상기 수신된 장력에 관한 정보를 운동학적 정보로 변환하는 (e)단계;를 더 포함하고,상기 운동학적 정보는 2차원 상 좌표로 특정 가능한 위치 정보로서 실제 환자의 보행 궤적을 나타내는 하지 재활 장치의 제어 방법
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제 9 항에 있어서,상기 (e)단계는 상기 수신한 정보를 운동학적 정보로 변환하면서 발생하는 비선형적 요소들을 제어하는 하지 재활 장치의 제어 방법
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제 10 항에 있어서,상기 (e)단계는 상기 2차원상 좌표로 변환된 운동학적 정보를 디스플레이 유닛에 출력하는 (f)단계를 더 포함하는 하지 재활 장치의 제어 방법
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제 8 항에 있어서,상기 (c)단계는 상기 두 궤적을 비교하여 오차를 계산한 결과값을 디스플레이 유닛에 출력하는 단계(g)를 더 포함하는 하지 재활 장치의 제어방법
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제 8 항에 있어서, 상기 (d)단계는,상기 두 보행 궤적 간 오차에 따른 위치 좌표 정보를 상기 모터를 제어하기 위한 제어신호로 변환하면서 비선형적인 요소들을 억제하여, 상기 오차에 따른 제어신호를 생성하는 하지 재활 장치의 제어 방법
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제 13 항에 있어서,상기 (d)단계는,상기 추가 제어신호를 생성하면서 비선형적인 요소들을 억제하는 하지 재활 장치의 제어 방법
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