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씨엠지를 이용한 이륜 자기균형로봇에 있어서, 상기 자기균형로봇의 측면에 구성된 이륜휠에 연결되어 이를 구동시키는 휠모터, 상기 휠모터의 회전수를 감지하는 제1 엔코더 및 상기 자기균형로봇이 전후로 기울어지는 각도를 측정하여 측정된 경사에 대응하여 전진 또는 후진시키는 정보를 제공하는 경사계를 포함하고, 상기 이륜휠을 구동시켜 상기 자기균형로봇을 전진 또는 후진시키는 로봇구동부;상기 자기균형로봇의 일측에 구성되어 상기 자기균형로봇이 균형을 잡도록 구성된 CMG;상기 자기균형로봇에 외부로부터 가해지는 외력을 측정하는 옵져버; 및외력이 가해진 경우 또는 정지된 경우 상기 옵져버로부터 입력된 외력을 판단하여 소정의 설정값 이내인 경우면 상기 CMG를 구동하고, 상기 옵져버에 의해 측정된 외력을 판단하여 상기 소정의 설정값을 초과한 경우면 상기 CMG 및 상기 로봇구동부를 구동시키되 상기 로봇구동부를 상기 외력에 대항하는 방향으로 구동시키도록 제어하는 제어부를 포함하고,상기 제어부는 상기 제1 엔코더의 엔코더 값에 관한 변화율을 주기적으로 측정하여 상기 옵져버로부터 입력된 외력을 판단하고, 상기 외력이 상기 소정의 설정값을 초과한 경우면 상기 외력의 크기에 비례하는 적어도 하나의 단계를 통해 대항력을 단계적으로 제공하며 수학식을 통해 상기 적어도 하나의 단계의 개수와 각 단계에서의 대항력을 결정하는 씨엠지를 이용한 이륜 자기균형로봇
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제1항에 있어서, 상기 소정의 설정값은, 상기 CMG가 균형을 잡을 수 있는 충격의 한계값으로 설정하는 것인 씨엠지를 이용한 이륜 자기균형로봇
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제1항에 있어서, 상기 자기균형로봇의 각속도를 측정하여 좌측 또는 우측으로의 방향을 전환하는 자이로센서를 더 포함하는 것인 씨엠지를 이용한 이륜 자기균형로봇
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제1항에 있어서, 상기 CMG는, 회전판의 중심을 축으로 하여 회전하는 스핀모터; 상기 스핀모터의 회전축에 직각인 김벌축의 방향으로 회전시키는 김벌모터; 및 상기 스핀모터의 회전수를 감지하는 제2 엔코더를 포함하는 것인 씨엠지를 이용한 이륜 자기균형로봇
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제5항에 있어서, 상기 CMG는, 상기 김벌축이 2개인 2축 CMG인 것인 씨엠지를 이용한 이륜 자기균형로봇
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씨엠지를 이용한 이륜 자기균형로봇의 제어 방법에 있어서, 상기 자기균형로봇에 구성된 이륜휠에 연결된 휠모터에 의해 상기 이륜휠을 구동시키고, 제1 엔코더에 의해 상기 휠모터의 회전수를 감지하고, 경사계에 의해 상기 자기균형로봇이 전후로 기울어지는 각도를 측정하여 측정된 경사에 대응하여 전진 또는 후진시키는 정보를 제공하며 상기 자기균형로봇을 구동시키는 단계;상기 자기균형로봇에 가해지는 외력을 측정하는 단계;상기 자기균형로봇에 가해진 외력이 측정된 경우 측정된 외력이 소정의 설정값 이내인 경우면 CMG를 구동시키는 단계; 및외력이 측정된 경우 측정된 외력이 상기 소정의 설정값을 초과한 경우면 상기 CMG를 구동하고 상기 외력이 가해진 방향에 대항하는 방향으로 로봇 구동부를 구동시키도록 제어하는 단계를 포함하고,상기 제어하는 단계는 상기 제1 엔코더의 엔코더 값에 관한 변화율을 주기적으로 측정하여 옵져버로부터 입력된 외력을 판단하고, 상기 외력이 상기 소정의 설정값을 초과한 경우면 상기 외력의 크기에 비례하는 적어도 하나의 단계를 통해 대항력을 단계적으로 제공하며 수학식을 통해 상기 적어도 하나의 단계의 개수와 각 단계에서의 대항력을 결정하는 것인 씨엠지를 이용한 이륜 자기균형로봇의 제어 방법
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씨엠지를 이용한 이륜 자기균형로봇의 제어 방법에 있어서, 상기 자기균형로봇에 구성된 이륜휠에 연결된 휠모터에 의해 상기 이륜휠을 구동시키고, 제1 엔코더에 의해 상기 휠모터의 회전수를 감지하고, 경사계에 의해 상기 자기균형로봇이 전후로 기울어지는 각도를 측정하여 측정된 경사에 대응하여 전진 또는 후진시키는 정보를 제공하며 씨엠지를 이용한 이륜 자기균형로봇을 구동하는 단계;상기 자기균형로봇을 구동시켜 이동하는 단계; 상기 자기균형로봇이 정지하였는 지를 판단하는 단계; 상기 자기균형로봇이 정지한 상태인 것으로 판단되면 CMG를 구동하는 단계; 상기 자기균형로봇에 가해지는 외력을 측정하는 단계; 및상기 자기균형로봇에 가해진 외력이 측정된 경우 측정된 외력이 소정의 설정값을 초과한 경우면 상기 CMG를 구동하고 상기 외력이 가해진 방향에 대항하는 방향으로 로봇 구동부를 구동시키도록 제어하는 단계를 포함하고,상기 제어하는 단계는 상기 제1 엔코더의 엔코더 값에 관한 변화율을 주기적으로 측정하여 옵져버로부터 입력된 외력을 판단하고, 상기 외력이 상기 소정의 설정값을 초과한 경우면 상기 외력의 크기에 비례하는 적어도 하나의 단계를 통해 대항력을 단계적으로 제공하며 수학식을 통해 상기 적어도 하나의 단계의 개수와 각 단계에서의 대항력을 결정하는 것인 씨엠지를 이용한 이륜 자기균형로봇의 제어 방법
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제7항 또는 제8항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 소정의 설정값은, 상기 CMG가 균형을 잡을 수 있는 충격의 한계값으로 설정하는 것인 씨엠지를 이용한 이륜 자기균형로봇의 제어 방법
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