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햅틱 디바이스를 통해 햅틱 증강현실을 제공하기 위한 방법으로서,상기 햅틱 디바이스의 제어기에 의해, 가상환경의 목표강도를 설정하는 단계 - 상기 목표강도에서 가상환경 내로의 침투거리에 대응하여 발생하도록 목표되는 피드백 힘은 침투거리 대 피드백 힘의 목표기울기에 따라서 정의되고, 상기 침투거리는 상기 햅틱 디바이스의 일단이 가상환경 내로 진입하는 거리임 -;상기 햅틱 디바이스의 일단이 상기 가상환경 내로의 침투거리가 증가하는 프레싱 경로 및 침투거리가 감소하는 릴리싱 경로를 따라 움직이는 사이클을 반복하는 동안 상기 햅틱 디바이스의 구동기에 의해 상기 목표강도보다 낮은 강도에 따라 피드백 힘을 발생시키는 단계; 및상기 햅틱 디바이스의 제어기에 의해, 각각의 사이클마다 침투거리에 따른 피드백 힘이 이전 사이클에서의 피드백 힘보다 증가하고, 상기 사이클의 반복에 따라 상기 햅틱 디바이스의 일단의 침투거리는 일정 위치로 수렴하여, 수렴되는 위치의 침투거리 대 상기 수렴되는 위치에서 발생하는 피드백 힘의 기울기가 상기 목표 기울기에 도달하는 단계를 포함하며,프레싱 경로에서 발생하는 피드백 힘은 아래 수학식 a 로 정의되며,003c#수학식 a003e#상기 수학식 a 에서 Ks 는 프레싱 경로에서 침투거리 대 피드백 힘의 제 1 기울기이고, x는 침투거리이며, Fr은 첫번째 사이클에서는 0이고, 이후에는 직전 사이클의 릴리싱 경로를 따른 움직임에서 마지막 위치에서의 피드백 힘의 값인,햅틱 디바이스를 통해 햅틱 증강현실을 제공하기 위한 방법
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햅틱 디바이스를 통해 햅틱 증강현실을 제공하기 위한 방법으로서,상기 햅틱 디바이스의 제어기에 의해, 가상환경의 목표강도를 설정하는 단계 - 상기 목표강도에서 가상환경 내로의 침투거리에 대응하여 발생하도록 목표되는 피드백 힘은 침투거리 대 피드백 힘의 목표기울기에 따라서 정의되고, 상기 침투거리는 상기 햅틱 디바이스의 일단이 가상환경 내로 진입하는 거리임 -;상기 햅틱 디바이스의 일단이 상기 가상환경 내로의 침투거리가 증가하는 프레싱 경로 및 침투거리가 감소하는 릴리싱 경로를 따라 움직이는 사이클을 반복하는 동안 상기 햅틱 디바이스의 구동기에 의해 상기 목표강도보다 낮은 강도에 따라 피드백 힘을 발생시키는 단계; 및상기 햅틱 디바이스의 제어기에 의해, 각각의 사이클마다 침투거리에 따른 피드백 힘이 이전 사이클에서의 피드백 힘보다 증가하고, 상기 사이클의 반복에 따라 상기 햅틱 디바이스의 일단의 침투거리는 일정 위치로 수렴하여, 수렴되는 위치의 침투거리 대 상기 수렴되는 위치에서 발생하는 피드백 힘의 기울기가 상기 목표 기울기에 도달하는 단계를 포함하며,릴리싱 경로에서 발생하는 피드백 힘은 아래 수학식 b 로 정의되며,003c#수학식 b003e#상기 수학식 b에서 μ는 릴리싱 경로에서 침투거리 대 피드백 힘의 제 2 기울기이고, x는 침투거리이며, Ff는 침투거리가 0일 때에 발생하도록 설정된 0보다 큰 힘의 값으로 사이클 횟수에 따라 증가하는,햅틱 디바이스를 통해 햅틱 증강현실을 제공하기 위한 방법
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제1항에 있어서,상기 제 1 기울기는 침투거리의 함수인,햅틱 디바이스를 통해 햅틱 증강현실을 제공하기 위한 방법
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제 2 항에 있어서,상기 제 2 기울기는 침투거리의 함수인,햅틱 디바이스를 통해 햅틱 증강현실을 제공하기 위한 방법
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햅틱 디바이스를 통해 햅틱 증강현실을 제공하는 시스템으로서,가상환경의 목표강도를 설정하고, 햅틱 디바이스의 일단이 상기 가상환경 내로의 침투거리가 증가하는 프레싱 경로 및 침투거리가 감소하는 릴리싱 경로를 따라 움직이는 사이클을 반복하는 동안 발생될 피드백 힘을 상기 목표강도보다 낮은 강도를 따라 결정하도록 구성되는 제어기 - 상기 침투거리는 상기 햅틱 디바이스의 일단이 가상환경 내로 진입하는 거리임 -; 및 상기 제어기에 의해 결정된 힘으로 햅틱 디바이스에 피드백 힘을 구동시키는 구동기를 포함하고, 상기 목표강도에서 가상환경에의 침투거리에 대응하여 발생하도록 목표되는 피드백 힘은 침투거리 대 피드백 힘의 목표기울기에 따라서 정의되고,상기 목표강도보다 낮은 강도에 따라 발생되는 침투거리 대 피드백 힘의 기울기는 상기 목표기울기보다 작으며,상기 제어기에 의해, 각각의 사이클마다 침투거리에 따른 피드백 힘이 이전 사이클에서의 피드백 힘보다 증가되고, 상기 사이클의 반복에 따라 상기 햅틱 디바이스의 일단의 침투거리는 일정 위치로 수렴하여, 수렴되는 위치의 침투거리 대 상기 수렴되는 위치에서 발생하는 피드백 힘의 기울기가 상기 목표기울기에 도달하며,프레싱 경로에서 발생하는 피드백 힘은 아래 수학식 a 로 정의되며,003c#수학식 a003e#상기 수학식 a 에서 Ks 는 프레싱 경로에서 침투거리 대 피드백 힘의 제 1 기울기이고, x는 침투거리이며, Fr은 첫번째 사이클에서는 0이고, 이후에는 직전 사이클의 릴리싱 경로를 따른 움직임에서 마지막 위치에서의 피드백 힘의 값인,햅틱 디바이스를 통해 햅틱 증강현실을 제공하는 시스템
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햅틱 디바이스를 통해 햅틱 증강현실을 제공하는 시스템으로서,가상환경의 목표강도를 설정하고, 햅틱 디바이스의 일단이 상기 가상환경 내로의 침투거리가 증가하는 프레싱 경로 및 침투거리가 감소하는 릴리싱 경로를 따라 움직이는 사이클을 반복하는 동안 발생될 피드백 힘을 상기 목표강도보다 낮은 강도를 따라 결정하도록 구성되는 제어기 - 상기 침투거리는 상기 햅틱 디바이스의 일단이 가상환경 내로 진입하는 거리임 -; 및 상기 제어기에 의해 결정된 힘으로 햅틱 디바이스에 피드백 힘을 구동시키는 구동기를 포함하고, 상기 목표강도에서 가상환경에의 침투거리에 대응하여 발생하도록 목표되는 피드백 힘은 침투거리 대 피드백 힘의 목표기울기에 따라서 정의되고,상기 목표강도보다 낮은 강도에 따라 발생되는 침투거리 대 피드백 힘의 기울기는 상기 목표기울기보다 작으며,상기 제어기에 의해, 각각의 사이클마다 침투거리에 따른 피드백 힘이 이전 사이클에서의 피드백 힘보다 증가되고, 상기 사이클의 반복에 따라 상기 햅틱 디바이스의 일단의 침투거리는 일정 위치로 수렴하여, 수렴되는 위치의 침투거리 대 상기 수렴되는 위치에서 발생하는 피드백 힘의 기울기가 상기 목표기울기에 도달하며,릴리싱 경로에서 발생하는 피드백 힘은 아래 수학식 b 로 정의되며,003c#수학식 b003e#상기 수학식 b에서 μ는 릴리싱 경로에서 침투거리 대 피드백 힘의 제 2 기울기이고, x는 침투거리이며, Ff는 침투거리가 0일때에 발생하도록 설정된 0보다 큰 힘의 값으로 사이클 횟수에 따라 증가하는,햅틱 디바이스를 통해 햅틱 증강현실을 제공하는 시스템
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제 5 항에 있어서,상기 제 1 기울기는 침투거리의 함수인,햅틱 디바이스를 통해 햅틱 증강현실을 제공하는 시스템
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제 6 항에 있어서,상기 제 2 기울기는 침투거리의 함수인,햅틱 디바이스를 통해 햅틱 증강현실을 제공하는 시스템
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컴퓨터 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독가능 저장 매체로서,상기 컴퓨터 프로그램은, 프로세서에 의해 실행될 때, 컴퓨터로 하여금 제1항 내지 제2항 중 어느 한 항에 따른 방법을 실행하도록 하는,컴퓨터 판독가능 저장 매체
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