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제어 대상 동물에게 착용되도록 형성되는 행동 제어 장치에 있어서, 상기 제어 대상 동물의 움직임에 관련된 명령 신호를 수신하는 통신부;상기 명령 신호 및, 상기 명령 신호에 대응되는 상기 제어 대상 동물의 움직임에 관련된 정보를 포함하는 메모리;상기 제어 대상 동물의 움직임을 감지하는 적어도 하나의 센서를 포함하는 센싱부; 상기 제어 대상 동물의 신체에 이식되며 상기 명령 신호에 대응되는 명령 자극 및, 상기 제어 대상 동물 뇌의 보상 중추 또는 징벌 중추를 활성화시키는 보상 자극 또는 징벌 자극을 발생시키는 자극 생성부; 및, 상기 명령 신호가 수신되면, 수신된 명령 신호에 대응되는 상기 제어 대상 동물의 특정 움직임을 인식하고, 상기 센싱부를 통해 상기 제어 대상 동물의 움직임을 감지 및, 감지된 움직임과 상기 명령 신호에 대응되는 움직임이 일치하는지 여부에 따라 상기 보상 중추 또는 징벌 중추가 활성화되도록 상기 자극 생성부를 제어하는 제어부를 포함하며,상기 제어 대상 동물의 움직임에 관련된 정보는,상기 제어 대상 동물의 움직임들 각각에 대응되는 상기 센싱부의 센서들 중 적어도 일부의 기 측정된 측정값들을 포함하며,상기 제어부는,상기 측정값들 중, 상기 명령 신호에 대응되는 측정값과, 상기 명령 자극이 발생한 이후에 상기 제어 대상 동물로부터 감지되는 센싱값들의 차이에 따라 보상 자극 또는 징벌 자극이 발생되도록 상기 자극 생성부를 제어하는 것을 특징으로 하는 행동 제어 장치
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제1항에 있어서, 상기 센싱부는, 가속도 센서 및 자이로 센서를 적어도 하나 포함하고, 상기 제어부는, 상기 가속도 센서 및 자이로 센서 중 적어도 하나로부터 감지되는 센싱값에 근거하여 상기 제어 대상 동물의 움직임을 감지하는 것을 특징으로 하는 행동 제어 장치
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제1항에 있어서, 상기 보상 자극은, 상기 제어 대상 동물의 복측피개영역 (ventral tegmental area)에서 중격측좌핵(nucleus accumbens)에 이르는 내측 전뇌다발(medial forebrain bundle)을 자극하는 전기 자극이며, 상기 징벌 자극은, 상기 제어 대상 동물의 편도체(amygdala)를 자극하는 전기 자극임을 특징으로 하는 행동 제어 장치
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제1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 명령 자극이 발생한 이후에 상기 제어 대상 동물로부터 감지되는 센싱값들과 상기 메모리에 기 저장된 제어 대상 동물의 움직임 관련 정보들에 근거하여 상기 제어 대상 동물의 움직임을 감지하고, 상기 감지된 제어 대상 동물의 움직임과, 상기 수신된 명령 신호에 대응되는 움직임이 일치하는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 행동 제어 장치
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제1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 명령 신호에 대응되는 명령 자극이 발생된 이후, 기 설정된 제한 시간 이내에 상기 센싱부로부터 기 설정된 크기 이상의 변화가 측정되었는지 여부에 따라 상기 보상 자극 또는 징벌 자극을 발생시키는 것을 특징으로 하는 행동 제어 장치
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제1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 명령 신호에 대응되는 상기 제어 대상 동물의 움직임이, 특정 방향으로의 이동인 경우, 상기 명령 자극이 발생한 이후에 상기 제어 대상 동물로부터 감지되는 센싱값들에 의해 감지되는 상기 제어 대상 동물의 이동 방향과 상기 명령 신호에 따른 이동 방향의 차이에 따라 서로 다른 크기의 상기 징벌 자극을 발생시키도록 자극 발생부를 제어하는 것을 특징으로 하는 행동 제어 장치
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제1항에 있어서, 상기 명령 신호는,특정 위치를 지정하기 위한 위치 정보를 포함하며, 상기 제어부는, 상기 제어 대상 동물의 현재 위치로부터 상기 명령 신호에 따라 지정된 특정 위치로의 경로를 산출 및, 상기 산출된 경로에 대응되는 명령 자극이 발생되도록 상기 자극 생성부를 제어하는 것을 특징으로 하는 행동 제어 장치
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제8항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 센싱부의 센싱 결과에 근거하여 상기 제어 대상 동물의 이동 방향 및 이동 속도를 감지하고, 감지된 이동 방향 및 이동 속도가 상기 산출된 경로에 대응되는 것인지 여부에 따라 상기 제어 대상 동물의 움직임과 상기 수신된 명령 신호에 대응되는 움직임이 일치하는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 행동 제어 장치
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제어 대상 동물에게 착용되도록 형성되는 행동 제어 장치를 이용하여 상기 제어 대상 동물의 움직임을 제어하는 방법에 있어서, 상기 제어 대상 동물의 움직임과 관련된 명령 신호를 수신하는 단계;상기 제어 대상 동물의 감각 기관에 이식된 자극 발생부를 통해 상기 명령 신호에 대응되는 명령 자극을 발생시키는 단계;기 저장된 상기 제어 대상 동물의 움직임에 관련된 정보에 근거하여 상기 명령 신호에 대응되는 상기 제어 대상 동물의 움직임을 인식하는 단계;상기 행동 제어 장치에 구비된 복수의 센서 중 적어도 하나가 감지한 센싱값에 근거하여 상기 제어 대상 동물의 움직임을 감지하는 단계;상기 감지된 제어 대상 동물의 움직임과, 상기 명령 신호에 따른 움직임을 비교하는 단계; 및,상기 비교 결과에 따라, 상기 제어 대상 동물의 보상 중추 또는 공포 중추를 활성화시키는 보상 자극 또는 징벌 자극을 발생시키는 자극 발생 단계를 포함하며,상기 기 저장된 상기 제어 대상 동물의 움직임에 관련된 정보는,상기 제어 대상 동물의 움직임들 각각에 대해 상기 복수의 센서 중 적어도 하나에 대한 기 측정된 측정값들을 포함하며,상기 명령 신호에 따른 움직임을 인식하는 단계는,상기 측정값들 중, 상기 명령 신호에 대응하는 움직임에 대한 적어도 하나의 측정값을 인식하는 단계이고,상기 제어 대상 동물의 움직임과 상기 명령 신호에 따른 움직임을 비교하는 단계는,상기 명령 신호에 대응하는 움직임에 대한 적어도 하나의 측정값과, 상기 복수의 센서 중 적어도 하나가 감지한 센싱값의 차이를 산출하는 단계이며, 상기 자극 발생 단계는, 상기 산출된 차이에 따라 상기 보상 자극 또는 징벌 자극을 발생시키는 단계임을 특징으로 하는 행동 제어 장치 제어 방법
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