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표적에 대한 정보를 획득하는 제 1 수중운동체; 및상기 제 1 수중운동체와 유선으로 연결되고, 상기 표적에 대한 정보를 획득하며, 상기 제 1 수중운동체와는 운동 특성이 상이한 제 2 수중운동체를 포함하고,상기 제 1 수중운동체와 상기 제 2 수중운동체가 획득한 상기 표적에 대한 정보를 취합하며,상기 제 1 수중운동체는 상기 표적에 대한 제 1 방위각을 측정하고, 상기 제 1 방위각을 토대로 제 1 위치/기동정보 및 제 1 오차공분산을 추정하는 수중 표적 정보 획득 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 제 1 수중운동체는 상기 제 2 수중운동체에 비해 상대적으로 크고, 느리며, 데이터 연산능력이 높고,상기 제 2 수중운동체는 상기 제 1 수중운동체에 비해 상대적으로 작고, 빠르며, 데이터 연산능력이 낮은 수중 표적 정보 획득 시스템
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제 2 항에 있어서,상기 제 2 수중운동체는 상기 제 1 수중운동체보다 상기 표적에 더 근접한 상태에서 상기 제 1 수중운동체로부터 상기 표적에 대한 정보를 전달받은 후 상기 표적에 대한 정보를 획득하는 수중 표적 정보 획득 시스템
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삭제
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제 1 항에 있어서,상기 제 2 수중운동체는 상기 표적에 대한 제 2 방위각을 측정하고, 상기 제 1 수중운동체로부터 상기 제 1 방위각, 상기 제 1 위치/기동정보 및 상기 제 1 오차공분산 중 적어도 하나를 전달받아 제 2 위치/기동정보 및 제 2 오차공분산을 추정하는 수중 표적 정보 획득 시스템
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제 5 항에 있어서,상기 제 2 수중운동체가 상기 제 1 수중운동체로부터 상기 제 1 방위각 및 상기 제 1 위치/기동정보만을 전달받은 경우, 상기 제 2 수중운동체는 상기 제 1 오차공분산을 추정하는 수중 표적 정보 획득 시스템
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제 6 항에 있어서,상기 제 2 수중운동체는,상기 제 2 수중운동체와 상기 표적 간의 상대적 위치 및 속도 벡터를 위치 성분과 속도 성분으로 나누고, 상기 위치 성분과 상기 속도 성분 각각에 대하여 상기 제 1 오차공분산을 산출한 후 이를 취합하여 상기 제 1 오차공분산을 추정하는 수중 표적 정보 획득 시스템
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8
제 5 항에 있어서,상기 제 2 수중운동체가 상기 제 1 수중운동체로부터 상기 제 1 방위각만을 전달받은 경우, 상기 제 2 수중운동체는 상기 제 1 위치/기동정보 및 상기 제 1 오차공분산을 추정하는 수중 표적 정보 획득 시스템
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9
제 8 항에 있어서,상기 제 2 수중운동체는,상기 제 1 방위각과 상기 제 2 방위각을 토대로 상기 표적의 위치를 산출하고, 상기 제 2 방위각과 상기 표적의 위치를 토대로 상기 표적의 속도를 산출하여, 상기 제 1 위치/기동정보를 추정하는 수중 표적 정보 획득 시스템
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제 9 항에 있어서,상기 제 2 수중운동체는,상기 제 2 수중운동체와 상기 표적 간의 상대적 위치 및 속도 벡터를 위치 성분과 속도 성분으로 나누고, 상기 위치 성분과 상기 속도 성분 각각에 대하여 상기 제 1 오차공분산을 산출한 후 이를 취합하여 상기 제 1 오차공분산을 추정하는 수중 표적 정보 획득 시스템
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제 1 수중운동체와, 상기 제 1 수중운동체와 유선 연결되며 상기 제 1 수중운동체보다 표적에 더 근접한 제 2 수중운동체를 이용하는 수중 표적 정보 획득 방법에 있어서,상기 제 1 수중운동체에서 상기 표적에 대한 정보를 획득하는 단계; 및상기 제 1 수중운동체에서 획득된 상기 표적에 대한 정보를 전달받아 상기 제 2 수중운동체에서 상기 표적에 대한 정보를 획득하는 단계를 포함하며,상기 제 1 수중운동체에서 상기 표적에 대한 정보를 획득하는 단계는,상기 표적에 대한 제 1 방위각을 측정하는 단계; 및상기 제 1 방위각을 토대로 제 1 위치/기동정보 및 제 1 오차공분산을 추정하는 단계를 포함하는 수중 표적 정보 획득 방법
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삭제
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제 11 항에 있어서,상기 제 1 수중운동체에서 획득된 상기 표적에 대한 정보를 전달받아 상기 제 2 수중운동체에서 상기 표적에 대한 정보를 획득하는 단계는,상기 표적에 대한 제 2 방위각을 측정하는 단계; 및상기 제 1 방위각, 상기 제 1 위치/기동정보 및 상기 제 1 오차공분산 중 적어도 하나를 토대로 제 2 위치/기동정보 및 제 2 오차공분산을 추정하는 단계를 포함하는 수중 표적 정보 획득 방법
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제 13 항에 있어서,상기 제 2 수중운동체가 상기 제 1 수중운동체로부터 상기 제 1 방위각 및 상기 제 1 위치/기동정보만을 전달 받은 경우,상기 제 2 수중운동체가 상기 제 1 오차공분산을 추정하는 단계를 더 포함하는 수중 표적 정보 획득 방법
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제 14 항에 있어서,상기 제 2 수중운동체가 상기 제 1 오차공분산을 추정하는 단계는,상기 제 2 수중운동체와 상기 표적 간의 상대적 위치 및 속도 벡터를 위치 성분과 속도 성분으로 나누는 단계; 및상기 위치 성분과 상기 속도 성분 각각에 대하여 상기 제 1 오차공분산을 산출한 후 이를 취합하는 단계를 포함하는 수중 표적 정보 획득 방법
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제 13 항에 있어서,상기 제 2 수중운동체가 상기 제 1 수중운동체로부터 상기 제 1 방위각만을 전달받은 경우,상기 제 2 수중운동체가 상기 제 1 위치/기동정보를 추정하는 단계; 및상기 제 2 수중운동체가 상기 제 1 오차공분산을 추정하는 단계를 더 포함하는 수중 표적 정보 획득 방법
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제 16 항에 있어서,상기 제 2 수중운동체가 상기 제 1 위치/기동정보를 추정하는 단계는,상기 제 1 방위각과 상기 제 2 방위각을 토대로 상기 표적의 위치를 산출하는 단계; 및상기 제 2 방위각과 상기 표적의 위치를 토대로 상기 표적의 속도를 산출하는 단계를 포함하는 수중 표적 정보 획득 방법
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제 17 항에 있어서,상기 제 2 수중운동체가 상기 제 1 오차공분산을 추정하는 단계는,상기 제 2 수중운동체와 상기 표적 간의 상대적 위치 및 속도 벡터를 위치 성분과 속도 성분으로 나누는 단계; 및상기 위치 성분과 상기 속도 성분 각각에 대하여 상기 제 1 오차공분산을 산출한 후 이를 취합하는 단계를 포함하는 수중 표적 정보 획득 방법
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