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가시광 카메라 및 비가시광 카메라로부터 각각 제1 영상 및 제2 영상을 획득하는 단계;상기 제1 영상 및 상기 제2 영상 사이의 시차(disparity) 정보인 제1 시차(disparity) 정보를 계산하는 단계;상기 제1 영상에 제1 가중치를 적용하고, 상기 제2 영상에 상기 제1 가중치와 서로 다른 제2 가중치를 적용하고, 상기 제1 가중치가 적용된 제1 영상 및 상기 제2 가중치가 적용된 제2 영상을 융합하여 융합 영상을 생성하는 단계;상기 제1 및 제2 가중치가 적용되기 전의 상기 제1 및 제2 영상 중 어느 하나의 영상과 상기 융합 영상 사이의 시차(disparity) 정보인 제2 시차(disparity) 정보를 계산하는 단계;상기 제1 시차(disparity) 정보와 상기 제2 시차(disparity) 정보의 정보량을 비교하여, 정보량이 많은 시차 정보를 선택하는 단계; 및상기 융합 영상에 상기 선택된 시차 정보를 포함시켜 입체 영상을 생성하는 단계;를 포함하고,상기 제1 영상 및 상기 제2 영상을 획득하는 단계는,가시광 카메라 및 비가시광 카메라 각각의 렌즈의 광축이 평행하도록 설정된 상태에서 상기 제1 영상 및 상기 제2 영상을 획득하는 것을 특징으로 하는 입체 영상 생성방법
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제1항에 있어서,상기 제1 영상과 상기 제2 영상의 해상도가 상이한 경우, 상기 제1 영상 및 상기 제2 영상 중 상대적으로 낮은 해상도를 갖는 어느 하나의 영상을 나머지 하나의 영상의 해상도에 맞추어 업스케일하는 단계;를 더 포함하는 입체 영상 생성방법
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제3항에 있어서,상기 융합 영상을 생성하는 단계는,상기 제1 영상 및 상기 제2 영상 중 어느 한 영상을 기준으로 상기 제1 영상 및 상기 제2 영상을 정렬시키는 단계;를 더 포함하는 입체 영상 생성방법
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제4항에 있어서,상기 제2 시차(disparity) 정보를 계산하는 단계는,상기 제1 영상을 기준으로 상기 제1 영상 및 상기 제2 영상이 정렬된 경우에는 상기 융합 영상과 상기 제2 영상 간의 시차(disparity) 정보를 계산하고,상기 제2 영상을 기준으로 상기 제1 영상 및 상기 제2 영상이 정렬된 경우에는 상기 융합 영상과 상기 제1 영상 간의 시차(disparity) 정보를 계산하는 입체 영상 생성방법
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제4항에 있어서,상기 제1 영상, 상기 제2 영상의 엣지(edge)를 검출하는 단계; 및상기 융합 영상의 엣지(edge)를 검출하는 단계;를 더 포함하는 입체 영상 생성방법
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제6항에 있어서,상기 제1 시차(disparity) 정보를 계산하는 단계는, 상기 제1 영상과 상기 제2 영상 간의 엣지를 매칭하여 제1 시차(disparity) 정보를 계산하고,상기 제2 시차(disparity) 정보를 계산하는 단계는, 상기 정렬 기준인 영상이 제1 영상이면 상기 제2 영상과 상기 융합 영상 간의 엣지를 매칭하고, 상기 정렬 기준인 영상이 제2 영상이면 상기 제1 영상과 상기 융합 영상 간의 엣지를 매칭하여 상기 제2 시차(disparity) 정보를 계산하는 입체 영상 생성방법
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제6항에 있어서,상기 융합 영상을 생성하는 단계는,상기 제1 영상에서 검출된 엣지에 상응하는 제1 엣지 지수 및 상기 제2 영상에서 검출된 엣지에 상응하는 제2 엣지 지수를 결정하는 단계;상기 제1 엣지 지수, 상기 제2 엣지 지수 및 영상 획득 시간 중 하나 이상에 기초하여 상기 제1 가중치 및 상기 제2 가중치를 결정하는 단계;를 더 포함하는 입체 영상 생성방법
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제7항에 있어서,상기 엣지를 매칭하는 단계는,상기 매칭하는 영상들 간에 국부적 상관도를 산출하는 단계;를 더 포함하는 입체 영상 생성방법
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제9항에 있어서,상기 국부적 상관도가 높은 적어도 하나의 특징점을 검출하고, 상기 특징점을 기준으로 거리 정보를 획득하는 단계;를 더 포함하고,상기 입체 영상은 상기 거리 정보를 더 포함하는 입체 영상 생성방법
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가시광 카메라 및 비가시광 카메라로부터 각각 제1 영상 및 제2 영상을 획득하는 영상 획득부;상기 제1 영상에 제1 가중치를 적용하고, 상기 제2 영상에 상기 제1 가중치와 서로 다른 제2 가중치를 적용하고, 상기 제1 가중치가 적용된 제1 영상 및 상기 제2 가중치가 적용된 제2 영상을 융합하여 융합 영상을 생성하는 융합 영상 생성부;상기 제1 영상 및 상기 제2 영상 간의 시차(disparity) 정보인 제1 시차(disparity) 정보를 계산하고, 상기 제1 및 제2 가중치가 적용되기 전의 상기 제1 영상 및 상기 제2 영상 중 어느 한 영상과 상기 융합 영상 간의 시차(disparity) 정보인 제2 시차(disparity) 정보를 계산하는 시차 정보 계산부;상기 제1 시차 정보와 상기 제2 시차 정보 중 정보량이 많은 시차(disparity) 정보를 선택하는 시차 정보 선택부; 및상기 융합 영상에 상기 선택된 시차 정보를 포함시켜 입체 영상을 생성하는 입체영상 생성부;를 포함하고,상기 가시광 카메라 및 상기 비가시광 카메라 각각의 렌즈의 광축이 평행하도록 설정된 상태에서 상기 제1 영상 및 상기 제2 영상을 획득하는 것을 특징으로 하는 입체 영상 생성장치
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제11항에 있어서,상기 제1 영상과 상기 제2 영상의 해상도가 상이한 경우, 상기 제1 영상 및 상기 제2 영상 중 상대적으로 낮은 해상도를 갖는 어느 하나의 영상을 나머지 하나의 영상의 해상도에 맞추어 업스케일하는 영상 스케일링부;를 더 포함하는 입체 영상 생성장치
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제13항에 있어서,상기 제1 영상 및 상기 제2 영상 중 어느 한 영상을 기준으로 상기 제1 영상 및 상기 제2 영상을 정렬시키는 영상 정렬부;를 더 포함하는 입체 영상 생성장치
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제14항에 있어서,상기 시차 정보 계산부는,상기 제1 영상을 기준으로 상기 제1 영상 및 상기 제2 영상이 정렬된 경우에는 상기 융합 영상과 상기 제2 영상 간의 제2 시차 정보를 계산하고,상기 제2 영상을 기준으로 상기 제1 영상 및 상기 제2 영상이 정렬된 경우에는 상기 융합 영상과 상기 제1 영상 간의 제2 시차 정보를 계산하는 입체 영상 생성장치
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제14항에 있어서,상기 시차 정보 계산부는,상기 제1 영상, 상기 제2 영상 및 상기 융합 영상의 엣지를 검출하는 엣지 검출부;상기 제1 영상 및 상기 제2 영상의 엣지를 매칭하여 상기 제1 시차(disparity) 정보를 계산하고,상기 정렬 기준인 영상이 제1 영상이면 상기 제2 영상과 상기 융합 영상의 엣지 매칭하고, 상기 정렬 기준인 영상이 제2 영상이면 상기 제1 영상과 상기 융합 영상의 엣지를 매칭하여 상기 제2 시차(disparity) 정보를 계산하는 특징 매칭부;를 더 포함하는 입체 영상 생성장치
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제16항에 있어서,상기 제1 영상에서 검출된 엣지에 상응하는 제1 엣지 지수 및 상기 제2 영상에서 검출된 엣지에 상응하는 제2 엣지 지수를 결정하고,상기 제1 엣지 지수, 상기 제2 엣지 지수 및 영상 획득 시간 중 하나 이상에 기초하여 상기 제1 가중치 및 상기 제2 가중치를 결정하는 융합 비율 결정부;를 더 포함하는 입체 영상 생성장치
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제1항 및 제3항 내지 제10항 중 어느 한 항에 따른 방법을 실행하기 위한 프로그램이 기록되어 있는 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체
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