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탈착가능하게 결합되는 다른 구동모듈을 선회시키는 회전구동모듈을 포함하여 작업툴을 작업위치로 이동시키는 고방사선 내 작업용 매니퓰레이터에 있어서,상기 회전구동모듈은,회전축에 의해 서로에 대하여 선회가능하게 결합되는 결합브라켓 및 회전브라켓;상기 회전브라켓의 회전축상에 구비되는 유압모터;상기 유압모터의 구동축에 축결합되는 입력축;상기 입력축에 연결되는 감속기;상기 감속기의 출력단에 구비되는 출력축;상기 입력축에 연동되어 상기 감속기로 입력되는 유압모터의 회전속도를 검출하는 입력부 레졸버센서; 및상기 출력축에 연동되어 상기 감속기 출력축의 회전속도를 검출하는 출력부 레졸버센서;를 포함하고,상기 입력부 레졸버센서는,상기 입력축에 연동되어 회전하는 제1레졸버 구동기어;상기 제1레졸버 구동기어와 일체로 축회전하는 제1레졸버 구동축;상기 제1레졸버 구동축과 일체로 축회전하는 제1레졸버 로터; 및상기 제1레졸버 로터의 외측에 구비되는 제1레졸버 스테이터;를 포함하는 것을 특징으로 하는 고방사선 내 작업용 매니퓰레이터
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제1항에 있어서, 상기 회전브라켓은,상기 결합브라켓의 회전축 외주면에 회전가능하게 끼워져 결합되는 상부회전부;상기 상부회전부와 소정간격을 두고 이격되게 구비되고, 상기 결합브라켓에 회전가능하게 지지되는 하부회전부; 및상기 상부회전부와 하부회전부를 연결하여 구비되고, 다른 구동모듈이 탈착가능하게 결합되는 제1플랜지부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 고방사선 내 작업용 매니퓰레이터
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제1항에 있어서, 상기 회전브라켓은,상기 회전축의 단부와 상기 결합브라켓에 회전가능하게 결합되는 회전지지몸체; 및상기 회전지지몸체의 외측에 고정결합되고, 다른 구동모듈이 탈착가능하게 결합되는 제2플랜지부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 고방사선 내 작업용 매니퓰레이터
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제1항에 있어서, 상기 회전구동모듈은,상기 회전브라켓의 회전각을 제한하기 위해 상기 회전브라켓과 상기 결합브라켓에 구비되는 회전 리미트센서;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 고방사선 내 작업용 매니퓰레이터
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제1항에 있어서, 상기 출력부 레졸버센서는,상기 출력축의 축상에 연동가능하게 결합되는 레졸버 구동키;상기 레졸버 구동키와 일체로 축회전하는 제2레졸버 구동축;상기 제2레졸버 구동축과 일체로 축회전하는 제2레졸버 로터; 및상기 제2레졸버 로터의 외측에 구비되는 제2레졸버 스테이터;를 포함하는 것을 특징으로 하는 고방사선 내 작업용 매니퓰레이터
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제1항에 있어서, 상기 회전구동모듈에 탈착가능하게 결합되어 다른 구동모듈을 직선이동시키는 직선구동모듈을 더 포함하고,상기 직선구동모듈은,상기 회전구동모듈의 회전브라켓에 탈착가능하게 구비되는 붐실린더;상기 붐실린더에 직선이동가능하게 구비되고, 다른 구동모듈이 탈착가능하게 결합되는 이송아암;상기 이송아암과 일체로 이동가능하게 구비되는 이송너트;상기 이송너트와 스크류결합되는 이송스크류;상기 이송스크류를 축회전시켜 상기 이송너트를 이동시키는 제4유압모터;상기 제4유압모터의 회전속도를 검출하는 제4입력부 레졸버센서;상기 이송아암의 스트로크를 제한하는 수축리미트센서 및 확장리미트센서;를 포함하는 것을 특징으로 하는 고방사선 내 작업용 매니퓰레이터
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제7항에 있어서, 상기 직선구동모듈은,상기 붐실린더의 내부에 구비되고, 상기 이송아암의 외측을 지지하는 가이드롤러; 및상기 이송아암을 직선이동가능하게 가이드하는 가이드봉;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 고방사선 내 작업용 매니퓰레이터
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제7항에 있어서, 작업툴을 물어 잡는 그리퍼를 작동시키는 그리퍼 구동모듈을 더 포함하고,상기 그리퍼 구동모듈은,상기 회전구동모듈이나 상기 직선구동모듈에 탈착가능하게 결합되는 제3결합브라켓;상기 제3결합브라켓의 단부에 구비되고, 환형의 유압공급유로가 형성된 제3유압 매니폴드;상기 제3유압 매니폴드의 단부에 회전가능하게 구비되고, 상기 제3유압 매니폴드의 유압공급유로와 연통되어 상기 그리퍼로 유압을 공급하는 로터리 매니폴드;상기 제3결합브라켓의 내부에 구비되는 제3유압모터;상기 제3유압모터의 구동축에 축결합되는 제3입력축;상기 제3입력축에 연결되는 제3감속기;상기 제3감속기의 출력단에 구비되고, 상기 그리퍼를 회전시키는 제3출력축;상기 제3입력축에 연동되어 상기 제3감속기로 입력되는 제3유압모터의 회전속도를 검출하는 제3입력부 레졸버센서; 및상기 제3출력축에 연동되어 상기 제3출력축의 회전속도를 검출하는 제3출력부 레졸버센서;를 포함하는 것을 특징으로 하는 고방사선 내 작업용 매니퓰레이터
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제9항에 있어서, 상기 그리퍼 구동모듈은,상기 그리퍼의 회전각을 제한하기 위해 상기 제3결합브라켓과 상기 제3출력축에 구비되는 제3리미트센서;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 고방사선 내 작업용 매니퓰레이터
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제9항에 있어서, 상기 그리퍼는,상기 로터리 매니폴드와 일체로 거동가능하게 구비되고, 상기 작업툴을 지지하는 툴홀더;상기 툴홀더에 선회가능하게 구비되고, 상기 작업툴을 상기 툴홀더에 고정시키는 그립부재;상기 툴홀더에 구비되고, 상기 로터리 매니폴더로부터 유압을 공급받는 홀더실린더; 및상기 홀더실린더에 슬라이드이동가능하게 구비되고, 유압에 의해 작동하여 상기 그립부재를 선회작동시키는 그립작동부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 고방사선 내 작업용 매니퓰레이터
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