| 1 |
1
개인 이동기구가 진행되는 전방의 깊이 정보를 획득하여 3차원 점 데이터로 변환하는 스캐닝부;상기 3차원 점 데이터로부터 바닥면 데이터를 추출하는 바닥면 추출부;상기 바닥면 데이터로부터 2차원 장애물 맵을 생성하는 장애물 맵 생성부;상기 2차원 장애물 맵으로부터 장애물 정보를 추출하는 장애물 정보 추출부; 상기 장애물 정보로부터 장애물이 검출되면 상기 장애물을 회피하기 위한 방향을 연산하는 회피방향 연산부; 및상기 회피방향으로 상기 개인 이동기구를 구동하는 구동 제어부를 포함하고, 상기 바닥면 추출부는, 상기 3차원 점 데이터로부터 선택된 점들 조합들 중, 바닥면의 초기 법선벡터와 가장 유사한 법선벡터를 이루는 조합을 선택하여 바닥면 데이터로 정의하는 것을 특징으로 하는 장애물 회피 시스템
|
| 2 |
2
제1항에 있어서, 상기 스캐닝부는,상기 개인 이동기구에 부착된 깊이 카메라를 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 회피 시스템
|
| 3 |
3
제1항에 있어서, 상기 점들의 조합은 상기 3차원 점 데이터로부터 선택된 3개의 점(point)들의 조합인 것을 특징으로 하는 장애물 회피 시스템
|
| 4 |
4
제3항에 있어서, 상기 장애물 맵 생성부는, 상기 조합들 각각에 대하여 상기 정의된 바닥면까지의 법선거리를 연산하여, 장애물 크기에 대한 임계값보다 큰 법선거리를 갖는 조합을 선택하여 2차원 좌표로 변경하는 것을 특징으로 하는 장애물 회피 시스템
|
| 5 |
5
제4항에 있어서, 상기 장애물 정보 추출부는, 상기 2차원 좌표를 구성하는 데이터의 개수를 바탕으로 노이즈를 제거하여 장애물을 판단하는 것을 특징으로 하는 장애물 회피 시스템
|
| 6 |
6
제1항에 있어서, 상기 장애물 정보로부터 장애물이 검출되지 않으면, 상기 바닥면 데이터로부터 절벽을 검출하는 절벽 검출부를 더 포함하는 장애물 회피 시스템
|
| 7 |
7
제6항에 있어서, 상기 절벽 검출부는, 개인 이동기구의 전방에 정의된 가상의 밴드 영역의 넓이와 상기 가상의 밴드 영역에서 획득된 3차원 점 데이터가 형성하는 영역의 넓이의 비(比)를 연산하여 절벽을 검출하는 것을 특징으로 하는 장애물 회피 시스템
|
| 8 |
8
제7항에 있어서, 상기 구동 제어부는, 상기 절벽 검출부에서 절벽을 검출하면 상기 개인 이동기구의 주행을 정지하는 것을 특징으로 하는 장애물 회피 시스템
|
| 9 |
9
개인 이동기구가 진행되는 전방의 깊이 정보를 획득하여 3차원 점 데이터로 변환하는 단계;상기 3차원 점 데이터로부터 바닥면 데이터를 추출하는 단계;상기 바닥면 데이터로부터 2차원 장애물 맵을 생성하는 단계;상기 2차원 장애물 맵으로부터 장애물 정보를 추출하는 단계;상기 장애물 정보로부터 장애물이 검출되면 상기 장애물을 회피하기 위한 방향을 연산하는 단계; 및상기 회피방향으로 상기 개인 이동기구를 구동하는 단계를 포함하고, 상기 바닥면 데이터를 추출하는 단계에서, 상기 3차원 점 데이터로부터 선택된 점들 조합들 중, 바닥면의 초기 법선벡터와 가장 유사한 법선벡터를 이루는 조합을 선택하여 바닥면 데이터로 정의하는 것을 특징으로 하는 장애물 회피 방법
|
| 10 |
10
제9항에 있어서, 상기 바닥면 데이터를 추출하는 단계는, 상기 3차원 점 데이터 중, 일정한 간격의 N개의 포인트를 샘플링하는 단계;상기 N개의 포인트 중 3개의 포인트 조합을 선택하는 단계;상기 각각의 조합에서 법선벡터를 연산하는 단계;상기 법선벡터들 중 초기 법선벡터와 가장 유사한 법선벡터를 갖는 조합을 선택하는 단계;상기 선택된 조합의 법선벡터에서 중심점을 연산하는 단계; 및상기 선택된 조합의 법선벡터 및 중심점으로 바닥면 데이터를 정의하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 회피 방법
|
| 11 |
11
제10항에 있어서, 상기 2차원 장애물 맵을 생성하는 단계는, 상기 각각의 조합에 대하여 바닥면까지의 법선거리를 연산하는 단계;상기 장애물의 크기에 대한 임계값보다 큰 법선거리를 갖는 조합을 선택하는 단계; 및상기 선택된 조합에 대하여 2차원 좌표로 변경하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 회피 방법
|
| 12 |
12
제11항에 있어서, 상기 장애물 정보를 추출하는 단계는, 상기 2차원 좌표를 구성하는 데이터의 개수를 바탕으로 노이즈를 제거하여 장애물을 판단하는 것을 특징으로 하는 장애물 회피 방법
|
| 13 |
13
제9항에 있어서, 상기 장애물 정보로부터 장애물이 검출되지 않으면, 상기 바닥면 데이터로부터 절벽을 검출하는 단계를 더 포함하는 장애물 회피 방법
|
| 14 |
14
제13항에 있어서, 상기 절벽을 검출하는 단계는, 개인 이동기구의 전방에 정의된 가상의 밴드 영역의 넓이와 상기 가상의 밴드 영역에서 획득된 3차원 점 데이터가 형성하는 영역의 넓이의 비(比)를 연산하여 절벽을 검출하는 것을 특징으로 하는 장애물 회피 방법
|
| 15 |
15
제14항에 있어서, 상기 가상의 밴드 영역의 넓이와 상기 3차원 점 데이터가 형성하는 영역의 넓이의 비는 하기 식으로 연산하며, 인 경우, 절벽으로 검출하는 것을 특징으로 하는 장애물 회피 방법
|
| 16 |
16
제13항에 있어서, 상기 절벽이 검출되면 상기 개인 이동기구의 주행을 정지하는 단계를 더 포함하는 장애물 회피 방법
|
