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차량의 2차 충돌 회피 방법(METHOD FOR SECOND COLLISION AVOIDANCE OF VEHICLE)

  • 기술번호 : KST2018001672
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 차량의 2차 충돌 회피 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량에 장착된 센서를 통해 후방추돌이 확실하다고 판단되는 경우에 한해 충돌 직전에 편제동을 수행하여 차량의 거동을 편화 시킴으로써, 충돌 이후 차량의 거동을 안정화시켜 추가적인 충돌을 회피하게 하는 차량의 2차 충돌 회피 방법에 관한 것이다.본 발명에 따른 차량의 2차 충돌 회피 방법은 차량에 장착된 센서를 통해 주변 차량과의 상대거리 및 상대속도에 대한 센서값을 입력받는 단계; 상기 입력된 센서값을 이용하여 충돌 위험도를 계산하는 단계; 상기 계산된 충돌 위험도가 기설정된 값을 벗어나는 경우, 상기 센서에서 입력된 종방향 상대거리 및 횡방향 상대거리를 이용하여 주변 차량이 기 설정된 최소탐지거리 이내로 진입했는지 확인하는 단계; 상기 주변 차량이 상기 최소탐지거리 이내로 진입한 경우, 상기 주변 차량과의 종방향 상대거리 및 횡방향 상대거리를 이용하여 충돌 직전 상태 변수를 추정하는 단계; 상기 충돌 직전 상태 변수와 충돌 모델을 이용하여 충돌 직후 상태 변수를 추정하는 단계; 및 상기 추정된 충돌 직후 상태 변수의 회전 각속도를 감소시키는 방향으로 차량에 편제동 입력을 가하는 단계; 를 포함한다.
Int. CL B60W 30/08 (2016.09.07) B60W 40/02 (2016.09.07) B60W 10/18 (2016.09.07) B60W 50/00 (2016.09.07)
CPC B60W 30/08(2013.01) B60W 30/08(2013.01) B60W 30/08(2013.01) B60W 30/08(2013.01) B60W 30/08(2013.01)
출원번호/일자 1020160098581 (2016.08.02)
출원인 국민대학교산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2018-0015017 (2018.02.12) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.08.02)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 국민대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박기홍 대한민국 서울특별시 용산구
2 김두용 대한민국 서울특별시 종로구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인남촌 대한민국 서울특별시 종로구 새문안로*길 **, 도렴빌딩 ***호 (도렴동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 국민대학교산학협력단 서울특별시 성북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2016.08.02 수리 (Accepted) 1-1-2016-0752651-30
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2017.04.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2017.06.12 수리 (Accepted) 9-1-2017-0018124-62
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2018.02.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0100990-59
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2018.04.09 수리 (Accepted) 1-1-2018-0352783-56
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2018.04.09 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-0352808-10
7 등록결정서
Decision to grant		 2018.08.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0581616-02
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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차량에 장착된 센서를 통해 주변 차량과의 상대거리 및 상대속도에 대한 센서값을 입력받는 단계;상기 입력된 센서값을 이용하여 충돌 위험도를 계산하는 단계;상기 계산된 충돌 위험도가 기설정된 값을 벗어나는 경우, 상기 센서에서 입력된 종방향 상대거리 및 횡방향 상대거리를 이용하여 주변 차량이 기 설정된 최소탐지거리 이내로 진입했는지 확인하는 단계;상기 주변 차량이 상기 최소탐지거리 이내로 진입한 경우, 상기 주변 차량이 상기 최소탐지거리 이내로 진입한 순간의 종방향 상대거리 및 횡방향 상대거리를 재귀 방정식에 대입하여 충돌 직전의 종방향 상대거리 및 횡방향 상대거리를 추정한 후 추정된 종방향 상대거리 및 횡방향 상대거리를 이용하여 충돌 직전 시점 및 상기 충돌 직전 시점에서의 속도를 충돌 직전 상태 변수로 추정하는 단계;상기 충돌 직전 상태 변수와 충돌 모델을 이용하여 충돌 직후 상태 변수를 추정하는 단계; 및상기 추정된 충돌 직후 상태 변수의 회전 각속도를 감소시키는 방향으로 차량에 편제동 입력을 가하는 단계; 를 포함하는 차량의 2차 충돌 회피 방법
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제 1 항에 있어서,상기 충돌 위험도(TTCx, TTCy)는 아래 수식과 같이 구현되며, 여기서 RDx, RVx는 종방향 상대거리 및 속도를 나타내고, RDy, RVy는 횡방향 상대거리 및 속도를 나타내는 차량의 2차 충돌 회피 방법
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제 1 항에 있어서,상기 충돌 직전 상태 변수는 종방향 속도, 횡방향 속도, 회전 각속도이며, 재귀 방정식을 통해 계산된 충돌 직전의 종/횡방향 상대거리 RDx, RDy 가 0이 되는 충돌 시점 tc로부터 추정되는 차량의 2차 충돌 회피 방법
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제 3 항에 있어서,상기 충돌 직후 상태 변수는 종방향 속도, 횡방향 속도, 회전 각속도이며, 상기 충돌 직전 상태 변수 , , 와 Branch의 충돌 모델을 이용하여 추정되는 차량의 2차 충돌 회피 방법
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제 4 항에 있어서,상기 편제동 입력은 충돌 시점 tc에서 편제동 제어 실행 예상 시간 te을 뺀 시점 (tc - te)에 이루어 지며, 상기 편제동 입력은 충돌 직전 편제동 입력을 통해 예측된 충돌 이후 상태 변수 가 감소하는 방향으로 회전 각속도를 추정하여 아래 수식을 만족할 때까지 입력되고, 이 때 는 편제동의 개입량 결정 인자로 0~1 사이의 값 중 선택되는 차량의 2차 충돌 회피 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.