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차선정보 추정 방법(METHOD FOR ESTIMATING ROAD LINE INFORMATION)

  • 기술번호 : KST2018001673
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 차선정보 추정 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 충돌 이후에 불안정한 차량의 거동에도 차선의 정보를 정상적으로 추정하여 2차 충돌 회피 시스템 등의 오류를 줄일 수 있는 차선정보 추정 방법에 관한 것이다.본 발명에 따른 차선정보 추정 방법은 차량에 장착된 카메라 센서를 통해 상기 차량이 운행중인 도로의 차선을 인식하는 단계; 상기 인식된 차선정보에 도로의 양쪽 차선이 모두 인식되었는지 확인하는 단계; 상기 인식된 차선이 양쪽 차선인 경우, 상기 인식된 차선에 대해 제1횡방향 이탈거리 및 제1횡방향 이탈각을 계산하는 단계; 상기 인식된 차선이 기설정된 시간동안 양쪽 차선 중 어느 하나의 차선을 포함하지 않는 경우, 차량에 장착된 요레이트 센서를 통해 제2횡방향 이탈거리 및 제2횡방향 이탈각을 추정하는 단계; 를 포함한다.
Int. CL B60W 30/12 (2016.09.03) B60W 40/02 (2016.09.03) B60W 40/114 (2016.09.03) B60W 40/107 (2016.09.03) B60W 40/109 (2016.09.03) B60W 40/105 (2016.09.03)
CPC B60W 30/12(2013.01) B60W 30/12(2013.01) B60W 30/12(2013.01) B60W 30/12(2013.01) B60W 30/12(2013.01) B60W 30/12(2013.01) B60W 30/12(2013.01) B60W 30/12(2013.01) B60W 30/12(2013.01) B60W 30/12(2013.01) B60W 30/12(2013.01)
출원번호/일자 1020160098582 (2016.08.02)
출원인 국민대학교산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2018-0015018 (2018.02.12) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.08.02)
심사청구항수 1

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 국민대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박기홍 대한민국 서울특별시 용산구
2 김두용 대한민국 서울특별시 종로구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인남촌 대한민국 서울특별시 종로구 새문안로*길 **, 도렴빌딩 ***호 (도렴동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 국민대학교산학협력단 서울특별시 성북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2016.08.02 수리 (Accepted) 1-1-2016-0752652-86
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2017.04.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2017.06.12 수리 (Accepted) 9-1-2017-0018143-29
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2018.02.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0100991-05
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2018.04.09 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-0352831-50
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2018.04.09 수리 (Accepted) 1-1-2018-0352817-10
7 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal
2018.08.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0567963-01
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2018.10.22 수리 (Accepted) 1-1-2018-1037413-57
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2018.10.22 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2018-1037415-48
10 등록결정서
Decision to grant
2019.01.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0067733-57
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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차량에 장착된 카메라 센서를 통해 상기 차량이 운행중인 도로의 차선을 기설정된 시간이나 기설정된 거리마다 반복적으로 인식하는 단계;상기 인식된 차선정보에 도로의 양쪽 차선이 모두 인식되었는지 확인하는 단계;상기 인식된 차선이 양쪽 차선인 경우, 상기 인식된 양쪽 차선에 대해 차선의 중심라인을 계산하고 현재 차량의 위치에 따라 차량의 제1횡방향 이탈거리 및 제1횡방향 이탈각을 계산하는 단계;상기 인식된 차선이 기설정된 시간동안 양쪽 차선 중 어느 하나의 차선을 포함하지 않는 경우, 상기 차량에 장착된 요레이트 센서 및 가속도 센서를 통해 차량의 요레이트, 종방향 가속도, 횡방향 가속도를 감지하는 단계;상기 감지된 차량의 요레이트, 종방향 가속도, 횡방향 가속도를 이용하여 차량의 종방향 속도, 횡방향 속도를 계산하는 단계; 및상기 계산된 종방향 속도, 횡방향 속도 및 요레이트를 이용하여 차량의 제2횡방향 이탈거리와 제2횡방향 이탈각을 추정하는 단계; 를 포함하고,상기 차량의 종방향 속도 및 횡방향 속도 는 아래의 수식을 통해 계산되고, 아래 수식에서, 는 종방향 가속도, 는 횡방향 가속도, 는 요레이트이며, 상기 제2횡방향 이탈각 및 제2횡방향 이탈거리 는 아래의 수식을 통해 계산되는 차선정보 추정 방법
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지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.