| 1 |
1
가상환경에서의 햅틱 인터랙션 포인트의 침투 깊이와 상기 침투 깊이에 상응하는 피드백 힘과 관련된 목표강도가 지정되면, 상기 햅틱 인터랙션 포인트가 가상환경 안쪽으로 침투하는 경우 발생할 피드백 힘을 설정하는 설정부;상기 설정된 피드백 힘에 따라, 상기 햅틱 인터랙션 포인트가 프레싱 경로를 따라 가상환경 안쪽으로 침투하고 릴리싱 경로를 따라 침투시와는 반대 방향으로 이동하는 하나의 사이클이 종료되는 경우, 상기 사이클에서의 강도를 확인하는 확인부; 및상기 사이클에서 확인된 강도와 상기 목표강도를 비교한 결과를 기초로, 상기 사이클과 이웃한 다음 사이클에서의 강도가 상기 사이클에서의 강도보다 상기 목표강도와 가까워질 수 있도록 상기 사이클에서의 피드백 힘과 관련하여 기 결정된 피드포워드 힘의 오프셋 값을 변경하여, 변경된 피드포워드 힘의 오프셋 값을 상기 다음 사이클에서의 피드포워드 힘의 오프셋 값으로 결정하는 결정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 인터랙션 장치
|
| 2 |
2
제 1 항에 있어서,상기 피드포워드 힘의 오프셋 값은,상기 사이클이 상기 햅틱 인터랙션 포인트가 가상환경 안쪽으로 침투하는 최초 사이클인 경우에는 제로('0') 값으로 결정되는 것을 특징으로 하는 햅틱 인터랙션 장치
|
| 3 |
3
제 1 항에 있어서,상기 피드포워드 힘의 오프셋 값은,상기 사이클에서 확인된 강도가 상기 목표강도보다 임계치 이상으로 작은 경우, 이웃한 다음 사이클에서의 오프셋 값은 상기 사이클에서의 오프셋 값보다 큰 값으로 결정되며,상기 사이클에서 확인된 강도가 상기 목표강도보다 임계치 이상으로 큰 경우, 이웃한 다음 사이클에서의 오프셋 값은 상기 사이클에서의 오프셋 값보다 작은 값으로 결정되며,상기 사이클에서 확인된 강도와 상기 목표강도와의 차이가 임계치 이내인 경우에는, 상기 사이클에서의 오프셋 값을 기준으로 토글링(Toggling)되도록 결정되는 것을 특징으로 하는 햅틱 인터랙션 장치
|
| 4 |
4
제 1 항에 있어서,상기 설정부는,상기 햅틱 인터랙션 포인트의 가상환경 안쪽으로의 침투거리에 따라 발생하는 피드백 힘을 상기 목표강도에 의해 발생해야 할 피드백 힘보다 작게 설정하는 것을 특징으로 하는 햅틱 인터랙션 장치
|
| 5 |
5
가상환경에서의 햅틱 인터랙션 포인트의 침투 깊이와 상기 침투 깊이에 상응하는 피드백 힘과 관련된 목표강도가 지정되면, 상기 햅틱 인터랙션 포인트가 가상환경 안쪽으로 침투하는 경우 발생할 피드백 힘을 설정하는 설정단계;상기 설정된 피드백 힘에 따라, 상기 햅틱 인터랙션 포인트가 프레싱 경로를 따라 가상환경 안쪽으로 침투하고 릴리싱 경로를 따라 침투시와는 반대 방향으로 이동하는 하나의 사이클이 종료되는 경우, 상기 사이클에서의 강도를 확인하는 확인단계; 및상기 사이클에서 확인된 강도와 상기 목표강도를 비교한 결과를 기초로, 상기 사이클과 이웃한 다음 사이클에서의 강도가 상기 사이클에서의 강도보다 상기 목표강도와 가까워질 수 있도록 상기 사이클에서의 피드백 힘과 관련하여 기 결정된 피드포워드 힘의 오프셋 값을 변경하여, 변경된 피드포워드 힘의 오프셋 값을 상기 다음 사이클에서의 피드포워드 힘의 오프셋 값으로 결정하는 결정단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 인터랙션 장치의 동작 방법
|
| 6 |
6
제 5 항에 있어서,상기 피드포워드 힘의 오프셋 값은,상기 사이클이 상기 햅틱 인터랙션 포인트가 가상환경 안쪽으로 침투하는 최초 사이클인 경우에는 제로('0') 값으로 결정되는 것을 특징으로 하는 햅틱 인터랙션 장치의 동작 방법
|
| 7 |
7
제 5 항에 있어서,상기 피드포워드 힘의 오프셋 값은,상기 사이클에서 확인된 강도가 상기 목표강도보다 임계치 이상으로 작은 경우, 이웃한 다음 사이클에서의 오프셋 값은 상기 사이클에서의 오프셋 값보다 큰 값으로 결정되며,상기 사이클에서 확인된 강도가 상기 목표강도보다 임계치 이상으로 큰 경우, 이웃한 다음 사이클에서의 오프셋 값은 상기 사이클에서의 오프셋 값보다 작은 값으로 결정되며,상기 사이클에서 확인된 강도와 상기 목표강도와의 차이가 임계치 이내인 경우에는, 상기 사이클에서의 오프셋 값을 기준으로 토글링(Toggling)되도록 결정되는 것을 특징으로 하는 햅틱 인터랙션 장치의 동작 방법
|
| 8 |
8
제 5 항에 있어서,상기 설정단계는,상기 햅틱 인터랙션 포인트의 가상환경 안쪽으로의 침투거리에 따라 발생하는 피드백 힘을 상기 목표강도에 의해 발생해야 할 피드백 힘보다 작게 설정하는 것을 특징으로 하는 햅틱 인터랙션 장치의 동작 방법
|
| 9 |
9
제 5 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항의 각 단계를 실행시키도록 구현되어 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
|
| 10 |
10
제 5 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항의 각 단계를 실행시키기 위한 명령어를 포함하는 컴퓨터 판독 가능한 기록매체
|
