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변화율 경도(rate hardness)를 향상시키기 위한 햅틱 인터랙션 장치로서,가상환경에서의 햅틱 인터랙션 포인트의 침투 깊이와 상기 침투 깊이에 상응하는 피드백 힘과 관련된 목표강도가 정해지면, 상기 햅틱 인터랙션 포인트가 가상환경 안쪽으로 처음 침투하는 최초 사이클의 프레싱 경로에서는 상기 목표강도에 따라 피드백 힘을 발생시키고, 최초 사이클의 릴리싱 경로 및 이후 사이클에서의 프레싱 경로 및 릴리싱 경로에서는 상기 목표강도보다 낮은 강도에 따라 피드백 힘이 발생하도록 설정하는 설정부;상기 햅틱 인터랙션 포인트가 프레싱 경로를 따라 가상환경 안쪽으로 침투하고 릴리싱 경로를 따라 침투시와는 반대 방향으로 이동하는 하나의 사이클이 종료되는 경우, 상기 사이클에서의 강도를 확인하는 확인부; 및상기 사이클에서 확인된 강도와 상기 목표강도를 비교한 결과를 기초로, 상기 사이클과 이웃한 다음 사이클에서의 피드백 힘과 관련된 피드포워드 힘의 오프셋 값을 결정하는 결정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 인터랙션 장치
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제 1 항에 있어서,상기 피드포워드 힘의 오프셋 값은,상기 사이클에서 확인된 강도가 상기 목표강도보다 임계치 이상으로 작은 경우, 이웃한 다음 사이클에서의 오프셋 값은 상기 사이클에서의 오프셋 값보다 큰 값으로 결정되며,상기 사이클에서 확인된 강도가 상기 목표강도보다 임계치 이상으로 큰 경우, 이웃한 다음 사이클에서의 오프셋 값은 상기 사이클에서의 오프셋 값보다 작은 값으로 결정되며,상기 사이클에서 확인된 강도와 상기 목표강도와의 차이가 임계치 이내인 경우에는, 상기 사이클에서의 오프셋 값을 기준으로 토글링(Toggling)되도록 결정되는 것을 특징으로 하는 햅틱 인터랙션 장치
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제 1 항에 있어서,상기 최초 사이클에서의 상기 피드백 힘이 상기 목표강도에 따라 설정되는 경우, 사용자가 상기 가상환경에서의 접촉을 인지하는 것과 관련된 변화율 경도(rate-hardness)가 상기 피드백 힘이 상기 목표강도보다 낮은 강도에 따라 설정된 경우의 변화율 경도보다 향상되는 것을 특징으로 하는 햅틱 인터랙션 장치
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제 1 항에 있어서,상기 릴리싱 경로는,상기 햅틱 인터랙션 포인트가 상기 가상환경의 경계인 가상 벽을 통과하여 상기 가상환경 안쪽으로 침투하는 경로인 상기 프레싱 경로와는 반대 방향으로 상기 가상환경의 경계인 가상 벽을 통과하여 상기 가상환경 바깥쪽으로 탈출하는 경로이며,상기 햅틱 인터랙션 포인트가 상기 가상환경의 경계인 가상 벽을 통과하여 상기 가상환경 바깥쪽으로 탈출한 경우에도 피드백 힘이 존재하도록 설정되며,상기 가상환경 밖에서의 피드백 힘은, 상기 가상환경 안에서의 피드백 힘의 연장선상에서 연속되도록 설정되는 것을 특징으로 하는 햅틱 인터랙션 장치
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변화율 경도(rate hardness)를 향상시키기 위한 햅틱 인터랙션 방법으로서,가상환경에서의 햅틱 인터랙션 포인트의 침투 깊이와 상기 침투 깊이에 상응하는 피드백 힘과 관련된 목표강도가 정해지면, 상기 햅틱 인터랙션 포인트가 가상환경 안쪽으로 처음 침투하는 최초 사이클의 프레싱 경로에서는 상기 목표강도에 따라 피드백 힘을 발생시키고, 최초 사이클의 릴리싱 경로 및 이후 사이클에서의 프레싱 경로 및 릴리싱 경로에서는 상기 목표강도보다 낮은 강도에 따라 피드백 힘이 발생하도록 설정하는 설정단계;상기 햅틱 인터랙션 포인트가 프레싱 경로를 따라 가상환경 안쪽으로 침투하고 릴리싱 경로를 따라 침투시와는 반대 방향으로 이동하는 하나의 사이클이 종료되는 경우, 상기 사이클에서의 강도를 확인하는 확인단계; 및상기 사이클에서 확인된 강도와 상기 목표강도를 비교한 결과를 기초로, 상기 사이클과 이웃한 다음 사이클에서의 피드백 힘과 관련된 피드포워드 힘의 오프셋 값을 결정하는 결정단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 인터랙션 방법
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제 5 항에 있어서,상기 피드포워드 힘의 오프셋 값은,상기 사이클에서 확인된 강도가 상기 목표강도보다 임계치 이상으로 작은 경우, 이웃한 다음 사이클에서의 오프셋 값은 상기 사이클에서의 오프셋 값보다 큰 값으로 결정되며,상기 사이클에서 확인된 강도가 상기 목표강도보다 임계치 이상으로 큰 경우, 이웃한 다음 사이클에서의 오프셋 값은 상기 사이클에서의 오프셋 값보다 작은 값으로 결정되며,상기 사이클에서 확인된 강도와 상기 목표강도와의 차이가 임계치 이내인 경우에는, 상기 사이클에서의 오프셋 값을 기준으로 토글링(Toggling)되도록 결정되는 것을 특징으로 하는 햅틱 인터랙션 방법
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제 5 항에 있어서,상기 최초 사이클에서의 상기 피드백 힘이 상기 목표강도에 따라 설정되는 경우, 사용자가 상기 가상환경에서의 접촉을 인지하는 것과 관련된 변화율 경도(rate-hardness)가 상기 피드백 힘이 상기 목표강도보다 낮은 강도에 따라 설정된 경우의 변화율 경도보다 향상되는 것을 특징으로 하는 햅틱 인터랙션 방법
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제 5 항에 있어서,상기 릴리싱 경로는,상기 햅틱 인터랙션 포인트가 상기 가상환경의 경계인 가상 벽을 통과하여 상기 가상환경 안쪽으로 침투하는 경로인 상기 프레싱 경로와는 반대 방향으로 상기 가상환경의 경계인 가상 벽을 통과하여 상기 가상환경 바깥쪽으로 탈출하는 경로이며,상기 햅틱 인터랙션 포인트가 상기 가상환경의 경계인 가상 벽을 통과하여 상기 가상환경 바깥쪽으로 탈출한 경우에도 피드백 힘이 존재하도록 설정되며,상기 가상환경 밖에서의 피드백 힘은, 상기 가상환경 안에서의 피드백 힘의 연장선상에서 연속되도록 설정되는 것을 특징으로 하는 햅틱 인터랙션 방법
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제 5 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항의 각 단계를 실행시키도록 구현되어 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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제 5 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항의 각 단계를 실행시키기 위한 명령어를 포함하는 컴퓨터 판독 가능한 기록매체
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