| 1 |
1
기울기가 변하는 경사 구간에서, 차량과 신호등의 거리를 이용하여, 상기 차량이 위치하는 도로면을 기준으로 하는 상기 신호등의 높이를 추정하는 단계; 및상기 추정된 신호등의 높이에 따라, 상기 차량의 전방 촬영 영상에서 상기 신호등에 대한 관심 영역을 결정하는 단계를 포함하며,상기 신호등의 높이를 추정하는 단계는상기 차량과 신호등의 거리에 따라서 상기 신호등의 높이가 선형적으로 변하는, 차량과 신호등의 거리에 대한 1차 함수를 이용하여, 상기 신호등의 높이를 추정하며,상기 1차 함수의 기울기 및 Y 절편은상기 경사 구간의 시점에서 신호등 위치까지의 수평 거리, 상기 경사 구간의 종점에서 신호등 위치까지의 수평 거리, 상기 경사 구간의 시점에서의 도로면을 기준으로 하는 신호등의 높이 및 상기 신호등 위치에서의 신호등 높이에 따라 결정되는경사 도로에서 신호등 검출 방법
|
| 2 |
2
삭제
|
| 3 |
3
삭제
|
| 4 |
4
제 1항에 있어서,상기 신호등의 높이를 추정하는 단계는상기 차량과 신호등의 거리에 따른 상기 신호등의 높이 정보를 저장하는 테이블을 이용하여, 상기 신호등의 높이를 추정하는경사 도로에서 신호등 검출 방법
|
| 5 |
5
제 1항에 있어서,상기 신호등에 대한 관심 영역을 결정하는 단계는상기 추정된 신호등의 높이를 이용하여, 상기 차량에 대한 상기 신호등의 상대 위치를 계산하는 단계; 및상기 신호등의 상대 위치를 이용하여, 상기 관심 영역을 결정하는 단계를 포함하는 경사 도로에서 신호등 검출 방법
|
| 6 |
6
제 5항에 있어서,상기 관심 영역은 상기 추정된 신호등의 높이에 비례하여, 상기 전방 촬영 영상에서의 위치가 높아지는경사 도로에서 신호등 검출 방법
|
| 7 |
7
제 5항에 있어서,상기 차량의 위치를 측위하는 단계;신호등 지도 데이터베이스를 이용하여, 상기 차량의 위치에 인접한 신호등 위치를 추출하는 단계; 및상기 차량의 위치, 상기 신호등 위치 및 상기 추정된 신호등의 높이를 이용하여, 상기 신호등의 상대 위치를 계산하는 단계를 더 포함하는 경사 도로에서 신호등 검출 방법
|
| 8 |
8
신호등 지도 데이터베이스를 이용하여, 경사 도로에서 기울기가 일정한 제1경사 구간 및 기울기 변하는 제2경사 구간을 판단하는 단계; 및상기 제1경사 구간 및 제2경사 구간 각각에 대해, 차량의 전방 촬영 영상에서 상기 신호등에 대한 관심 영역을 결정하는 단계를 포함하며,상기 신호등 지도 데이터베이스는 상기 제2경사 구간의 시점 및 종점에 대한 정보를 포함하며,상기 신호등에 대한 관심 영역을 결정하는 단계는상기 제2경사 구간에서, 상기 차량과 신호등의 거리를 이용하여, 상기 차량이 위치하는 도로면을 기준으로 하는 상기 신호등의 높이를 추정하는 단계; 및상기 추정된 신호등의 높이에 따라, 상기 전방 촬영 영상에서 상기 신호등에 대한 관심 영역을 결정하는 단계를 포함하고,상기 신호등의 높이를 추정하는 단계는상기 차량과 신호등의 거리에 따라서 상기 신호등의 높이가 선형적으로 변하는, 차량과 신호등의 거리에 대한 1차 함수를 이용하여, 상기 신호등의 높이를 추정하며,상기 1차 함수의 기울기 및 Y 절편은상기 제2경사 구간의 시점에서 신호등 위치까지의 수평 거리, 상기 제2경사 구간의 종점에서 신호등 위치까지의 수평 거리, 상기 제2경사 구간의 시점에서의 도로면을 기준으로 하는 신호등의 높이 및 상기 신호등 위치에서의 신호등 높이에 따라 결정되는경사 도로에서 신호등 검출 방법
|
| 9 |
9
삭제
|
| 10 |
10
삭제
|
| 11 |
11
삭제
|
| 12 |
12
제 8항에 있어서,상기 신호등에 대한 관심 영역을 결정하는 단계는상기 제1경사 구간의 도로면을 기준으로 하는 신호등의 높이를 이용하여, 상기 전방 촬영 영상에서 상기 신호등에 대한 관심 영역을 결정하는경사 도로에서 신호등 검출 방법
|
| 13 |
13
삭제
|
