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본체;상기 본체에 결합되고 양력 및 추력을 발생하는 날개부;상기 본체의 둘레를 따라 배열되고, 각각 초음파를 출력하는 복수의 초음파 송신기들;상기 본체의 둘레를 따라 배열되고, 상기 초음파가 물체로부터 반사되어 발생되는 초음파 에코를 수신하여 전기 신호로 변환하는 복수의 초음파 수신기들; 및상기 본체가 부양하여 제1 방향으로 이동하도록 상기 날개부를 제어하고, 상기 복수의 초음파 송신기들 중에서 상기 본체로부터 상기 제1 방향에 위치하는 제1 초음파 송신기를 선택하고, 상기 복수의 초음파 수신기들 중에서 상기 제1 초음파 송신기로부터 동일 거리에 위치하는 제1 및 제2 초음파 수신기들을 선택하고, 상기 제1 초음파 송신기가 상기 초음파를 출력하도록 제어하고, 상기 제1 및 제2 초음파 수신기들로부터 상기 전기 신호를 수신하는 제어부를 포함하고,상기 제어부는, 상기 제1 초음파 송신기가 상기 초음파를 출력한 제1 출력 시점과 상기 제1 및 제2 초음파 수신기들이 상기 초음파 에코를 각각 수신한 제1 및 제2 수신 시점들을 기초로, 상기 물체가 상기 제1 초음파 송신기의 목표 감지 범위 내에 위치하는지의 여부를 판단하고, 상기 물체가 상기 목표 감지 범위 내에 위치하는 경우에, 상기 제1 출력 시점 및 상기 제1 및 제2 수신 시점들을 기초로 상기 물체까지의 거리를 산출하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 무인 항공기
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제1 항에 있어서,상기 제1 및 제2 초음파 수신기들은 서로 수평 방향으로 이격 거리만큼 떨어져 배치되는 것을 특징으로 하는 무인 항공기
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제2 항에 있어서,상기 제어부는 상기 제1 및 제2 수신 시점들 사이의 시차를 기초로, 상기 물체가 상기 제1 방향으로부터 수평 방향으로 목표 감지 각도 내에 위치하는지의 여부를 판단하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 무인 항공기
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제3 항에 있어서,상기 제어부는, 상기 시차를 기초로 상기 제1 초음파 수신기로부터 상기 물체까지의 제1 거리와 상기 제2 초음파 수신기로부터 상기 물체까지의 제2 거리 사이의 거리 차이를 산출하고, 상기 이격 거리와 상기 목표 감지 각도의 사인(sin) 값을 곱한 값을 상기 거리 차이와 비교하고, 상기 비교 결과에 따라 상기 물체가 상기 목표 감지 범위 내에 위치하는지의 여부를 판단하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 무인 항공기
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제3 항에 있어서,상기 제어부는, 상기 시차를 기초로 상기 제1 초음파 수신기로부터 상기 물체까지의 제1 거리와 상기 제2 초음파 수신기로부터 상기 물체까지의 제2 거리 사이의 거리 차이를 산출하고, 상기 이격 거리와 상기 거리 차이를 기초로, 상기 물체가 상기 제1 방향으로부터 수평 방향으로 이격된 각도를 산출하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 무인 항공기
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제2 항에 있어서,상기 물체가 상기 목표 감지 범위 밖에 위치하는 경우, 상기 제어부는, 상기 제1 및 제2 초음파 수신기들 중에서 상기 초음파 에코를 더 빨리 수신한 초음파 수신기를 기초로, 상기 제1 초음파 송신기와 다른 제2 초음파 송신기를 선택하고, 상기 제2 초음파 송신기에 따라 적어도 2개의 초음파 수신기들을 선택하고, 상기 제2 초음파 송신기가 제2 출력 시점에 상기 초음파를 출력하도록 제어하고, 상기 제2 출력 시점에 출력된 상기 초음파가 상기 물체로부터 반사되어 발생되는 상기 초음파 에코가 상기 적어도 2개의 초음파 수신기들에 의해 수신된 적어도 2개의 수신 시점들을 기초로, 상기 물체가 상기 제2 초음파 송신기의 목표 감지 범위 내에 위치하는지의 여부를 판단하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 무인 항공기
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제1 항에 있어서,상기 복수의 초음파 송신기들은 상기 본체의 둘레를 따라 수평 방향으로 등각도로 배열되고, 상기 복수의 초음파 수신기들은 상기 본체의 둘레를 따라 수평 방향으로 등각도로 배열되는 것을 특징으로 하는 무인 항공기
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제1 항에 있어서,상기 제1 및 제2 초음파 수신기들은 서로 수직 방향으로 이격 거리만큼 떨어져 배치되는 것을 특징으로 하는 무인 항공기
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제9 항에 있어서,상기 제어부는 상기 제1 및 제2 수신 시점들 사이의 시차를 기초로 상기 물체가 상기 제1 방향으로부터 수직 방향으로 목표 감지 각도 내에 위치하는지의 여부를 판단하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 무인 항공기
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본체;상기 본체에 결합되고 양력 및 추력을 발생하는 날개부;상기 본체의 둘레를 따라 배열되고, 각각 초음파를 출력하는 복수의 초음파 송신기들;상기 본체의 둘레를 따라 배열되고, 상기 초음파가 물체로부터 반사되어 발생되는 초음파 에코를 수신하여 전기 신호로 변환하는 복수의 초음파 수신기들; 및상기 본체가 부양하여 제1 방향으로 이동하도록 상기 날개부를 제어하고, 상기 복수의 초음파 송신기들 중에서 상기 본체로부터 상기 제1 방향에 위치하는 제1 초음파 송신기를 선택하고, 상기 복수의 초음파 수신기들 중에서 상기 제1 초음파 송신기에 따라 적어도 3개의 초음파 수신기들을 선택하고, 상기 제1 초음파 송신기가 상기 초음파를 출력하도록 제어하고, 상기 적어도 3개의 초음파 수신기들로부터 상기 전기 신호를 수신하는 제어부를 포함하고,상기 제어부는, 상기 제1 초음파 송신기가 상기 초음파를 출력한 제1 출력 시점과 상기 적어도 3개의 초음파 수신기들이 상기 초음파 에코를 각각 수신한 적어도 3개의 수신 시점들을 기초로, 상기 물체가 상기 제1 초음파 송신기의 목표 감지 범위 내에 위치하는지의 여부를 판단하고, 상기 물체가 상기 목표 감지 범위 내에 위치하는 경우에, 상기 제1 출력 시점 및 상기 적어도 3개의 수신 시점들을 기초로 상기 물체까지의 거리를 산출하도록 구성되며,상기 적어도 3개의 초음파 수신기들은 제1 내지 제3 초음파 수신기들을 포함하고,상기 적어도 3개의 수신 시점들은 상기 제1 내지 제3 초음파 수신기들 각각이 상기 초음파 에코를 수신한 제1 내지 제3 수신 시점들을 포함하며,상기 제1 및 제2 초음파 수신기들이 서로 수평 방향으로 제1 이격 거리만큼 떨어지고 상기 제1 초음파 송신기로부터 동일 거리만큼 떨어져 위치하고 상기 제3 초음파 수신기가 상기 제1 및 제2 초음파 수신기들 중 하나 또는 상기 제1 및 제2 초음파 수신기들의 중심점으로부터 수직 방향으로 제2 이격 거리만큼 떨어져 위치하도록 상기 제1 내지 제3 초음파 수신기들이 선택되는 것을 특징으로 하는 무인 항공기
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제11 항에 있어서,상기 제어부는 상기 제1 및 제2 수신 시점들 사이의 시차를 기초로 상기 물체가 상기 제1 방향으로부터 수평 방향으로 제1 목표 감지 각도 내에 위치하는지의 여부를 판단하도록 구성되고,상기 제어부는 상기 제1 내지 제3 수신 시점들을 기초로 상기 물체가 상기 제1 방향을 기준으로 수직 방향으로 설정되는 제2 목표 감지 각도 내에 위치하는지의 여부를 판단하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 무인 항공기
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제12 항에 있어서,상기 제3 초음파 수신기는 상기 제1 및 제2 초음파 수신기들의 중심점으로부터 수직 방향으로 상기 제2 이격 거리만큼 떨어져 위치하고,상기 제어부는 상기 제1 및 제2 수신 시점들의 평균과 상기 제3 수신 시점 사이의 시차를 기초로 상기 물체가 상기 제1 방향을 기준으로 수직 방향으로 상기 제2 목표 감지 각도 내에 위치하는지의 여부를 판단하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 무인 항공기
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제12 항에 있어서,상기 제3 초음파 수신기는 상기 제1 및 제2 초음파 수신기들 중 하나로부터 수직 방향으로 상기 제2 이격 거리만큼 떨어져 위치하고,상기 제어부는 상기 제1 및 제2 수신 시점들 중 하나와 상기 제3 수신 시점 사이의 시차를 기초로 상기 물체가 상기 제1 방향을 기준으로 수직 방향으로 상기 제2 목표 감지 각도 내에 위치하는지의 여부를 판단하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 무인 항공기
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제1 항에 있어서,상기 제어부는 상기 물체까지의 거리 및 상기 물체가 위치하는 방향에 관한 정보를 무선으로 송신하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 무인 항공기
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제1 항에 있어서,상기 제어부는 상기 복수의 초음파 송신기들을 순차적으로 하나씩 구동하고, 순차적으로 구동되는 초음파 송신기들 각각에 따라 선택되는 적어도 2개의 초음파 수신기들을 이용하여, 상기 복수의 초음파 송신기들 각각의 방향에 위치하는 물체들을 감지하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 무인 항공기
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본체, 상기 본체에 결합되고 양력 및 추력을 발생하는 날개부, 및 상기 본체의 둘레를 따라 배열되는 복수의 초음파 송신기들과 복수의 초음파 수신기들을 포함하는 무인 항공기의 제어 방법에 있어서,상기 날개부를 이용하여 상기 무인 항공기를 제1 방향으로 이동시키는 단계;상기 복수의 초음파 송신기들 중에서 상기 본체로부터 상기 제1 방향에 위치하는 제1 초음파 송신기를 선택하는 단계;상기 복수의 초음파 수신기들 중에서 상기 제1 초음파 송신기로부터 동일 거리에 위치하는 제1 및 제2 초음파 수신기들을 선택하는 단계;제1 출력 시점에 상기 제1 초음파 송신기를 이용하여 초음파를 출력하는 단계;상기 초음파가 물체로부터 반사되어 발생되는 초음파 에코를 상기 제1 및 제2 초음파 수신기들 각각이 수신하는 제1 및 제2 수신 시점들을 결정하는 단계; 및상기 제1 및 제2 수신 시점들을 기초로, 상기 물체가 상기 제1 초음파 송신기의 목표 감지 범위 내에 위치하는지의 여부를 결정하되, 상기 제1 및 제2 수신 시점들 사이의 시차가 제1 임계 값보다 작은 경우, 상기 물체가 상기 제1 초음파 송신기의 목표 감지 범위 내에 위치하는 것으로 결정하는 단계를 포함하며,상기 제1 임계 값은 상기 제1 및 제2 초음파 수신기들 사이의 이격 거리, 상기 목표 감지 범위를 정의하는 목표 감지 각도, 및 상기 초음파의 속도를 기초로 설정되는 것을 특징으로 하는 무인 항공기의 제어 방법
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