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다중 로봇의 임부할당을 위한 로봇의 과업 적합도 산정방법(COMPUTING METHOD FOR SUITABILITY OF TASK FOR DISTRIBUTION OF MISSION IN MULTIPLE ROBOT SYSTEM)

  • 기술번호 : KST2018002513
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 각 로봇 별로 과업을 할당하고, 로봇과 과업의 적합도를 산정하여 최적의 상태로 각 로봇에 과업이 할당되도록 하는 다중 로봇의 임부할당을 위한 로봇의 과업 적합도 산정방법에 관한 것이다.본 발명에 따른, 다중 로봇의 임부할당을 위한 로봇의 과업 적합도 산정방법은, 복수의 로봇을 구비한 다중 로봇 시스템에서 상기 각 로봇이 할당된 과업들을 완수하여 상기 다중 로봇 시스템이 임무를 수행할 수 있도록 각 로봇에 과업을 할당하는 방법에 있어서, 로봇과 과업의 적합도를 산출하기 위하여, 상기 다중 로봇 시스템에 과업을 부여할 로봇을 입력하고, 상기 임무를 구성하고 상기 다중 로봇 시스템을 통하여 수행되어야 하는 과업들을 입력하는 초기입력단계(S110)와, 상기 초기입력단계(S110)에서 입력된 과업을 분석하여, 상기 과업을 수행하는 데 필요한 장비의 구성비를 산출하는 과업 분석단계(S120)와, 상기 초기입력단계(S110)에서 입력된 로봇들에 장착된 장비를 분석하여, 상기 로봇에 장착된 장비를 평가하는 로봇 장비 분석단계(S130)와, 상기 과업 분석단계(S120)에서 구해진 각 장비의 구성비와 상기 로봇 장비 분석단계(S130)에서 평가된 각 장비의 점수를 조합하여, 각 로봇과 과업 간의 적합도를 계산하는 적합도 계산단계(S140)를 포함하는 것을 특징으로 한다.
Int. CL B25J 9/16 (2016.09.29) B25J 11/00 (2016.09.29)
CPC B25J 9/1682(2013.01) B25J 9/1682(2013.01) B25J 9/1682(2013.01)
출원번호/일자 1020160109165 (2016.08.26)
출원인 국방과학연구소
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2018-0023586 (2018.03.07) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.08.26)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이준희 대한민국 경상북도 포항시 남구
2 이호주 대한민국 대전광역시 유성구
3 박원익 대한민국 대전광역시 유성구
4 장원범 대한민국 세종특별자치

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 한양특허법인 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, 한양빌딩 (도곡동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대한민국 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2016.08.26 수리 (Accepted) 1-1-2016-0832713-27
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2018.01.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2018.03.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2018-0038353-75
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2018.03.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0176861-82
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2018.05.11 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-0465787-55
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2018.05.11 수리 (Accepted) 1-1-2018-0465788-01
7 등록결정서
Decision to grant		 2018.05.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0354130-56
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
복수의 로봇을 구비한 다중 로봇 시스템에서 상기 각 로봇이 할당된 과업들을 완수하여 상기 다중 로봇 시스템이 임무를 수행할 수 있도록 각 로봇에 과업을 할당하는 방법에 있어서,로봇과 과업의 적합도를 산출하기 위하여, 상기 다중 로봇 시스템에 과업을 부여할 로봇을 입력하고, 상기 임무를 구성하고 상기 다중 로봇 시스템을 통하여 수행되어야 하는 과업들을 입력하는 초기입력단계와,상기 초기입력단계에서 입력된 과업을 분석하여, 상기 과업을 수행하는 데 필요한 장비의 구성비를 산출하는 과업 분석단계와,상기 초기입력단계에서 입력된 로봇들에 장착된 장비를 분석하여, 상기 로봇에 장착된 장비를 평가하는 로봇 장비 분석단계와,상기 과업 분석단계에서 구해진 각 장비의 구성비와 상기 로봇 장비 분석단계에서 평가된 각 장비의 점수를 조합하여, 각 로봇과 과업 간의 적합도를 계산하는 적합도 계산단계를 포함하고,상기 과업 분석단계는, 상기 과업을 수행하는데 필요한 장비를 식별하는 필요장비 식별단계와, 상기 필요장비 식별단계에서 식별된 장비들의 구성비를 계산하는 임무장비 구성비 계산단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 로봇의 임무할당을 위한 로봇의 과업 적합도 산정방법
2 2
삭제
3 3
제1항에 있어서,상기 로봇 장비 분석단계는,상기 각 로봇에 장착된 임무장비를 식별하는 보유장비 식별단계와,상기 각 로봇에 장착된 임무장비를 평가하여 점수화하는 임무장비 점수 계산단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 로봇의 임무할당을 위한 로봇의 과업 적합도 산정방법
4 4
제3항에 있어서,상기 임무장비 점수 계산단계 이후에는,상기 임무장비에 고장이 발생한 경우, 상기 임무장비 점수 계산단계에서 계산된 점수를 정해진 비율로 감하는 고장이력 반영 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 로봇의 임무할당을 위한 로봇의 과업 적합도 산정방법
5 5
제1항에 있어서,상기 적합도 계산단계 이후에는, 해당 과업에 선행되어야 하는 과업의 유무에 따라 상기 적합도 계산단계에서 구한 적합도에 가중치는 반영하는 과업 선행관계 가중치 적용단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 로봇의 임무할당을 위한 로봇의 과업 적합도 산정방법
6 6
제5항에 있어서,상기 과업 선행관계 가중치 적용단계에서는, 해당 과업 이전에 수행되어야 하는 과업의 수가 증가할수록 가중치가 높아지는 것을 특징으로 하는 다중 로봇의 임무할당을 위한 로봇의 과업 적합도 산정방법
7 7
제5항에 있어서,상기 과업 선행관계 가중치 적용단계에서,가중치는 아래 식으로 구해지는 것을 특징으로 하는 다중 로봇의 임무할당을 위한 로봇의 과업 적합도 산정방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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