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브레이크 제어 장치를 이용한 브레이크 제어 방법에 있어서, 차량의 4개의 차륜에 각각 대응하는 센서들 중 이상이 발생한 센서를 탐지하는 단계, 상기 이상이 발생한 센서의 센서 정보에 따른 보정 계수 및 상기 차량의 좌우 회전 각속도 값을 이용하여 상기 이상이 발생한 센서의 대체값을 연산하는 단계, 상기 이상이 발생한 센서의 센싱값의 전송을 차단하고, 상기 연산된 대체값을 상기 이상이 발생한 센서의 센싱 값으로 대체시키는 단계를 포함하며, 상기 대체값을 연산하는 단계는, 기 저장된 데이터 베이스로부터 상기 이상이 발생한 센서의 센서 정보에 대응하는 보정 계수를 선택하는 단계, 상기 차량에 부착된 각속도 센서로부터 상기 차량의 수직축 방향에 대한 좌우 회전 각속도 값을 수신하는 단계, 그리고 상기 선택된 보정 계수 및 상기 회전 각속도 값에 대응하는 상기 이상이 발생한 센서의 대체값을 연산하는 단계를 포함하며, 상기 보정 계수는 상기 이상이 발생한 센서가 전륜 차륜 또는 후륜 차륜에 대응하는지 여부 및 센서의 종류 중 적어도 하나에 따라 달리 결정되되, 전륜 차륜에 대응할 경우가 후륜 차륜에 대응할 경우보다 더 큰 값을 가지는 브레이크 제어 방법
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제1항에 있어서, 상기 센서 정보는, 상기 센서의 위치 및 종류 정보를 포함하며,상기 센서의 종류는 모터 속도 센서, 모터 전류 센서 및 압력 센서 중에서 적어도 하나를 포함하는 브레이크 제어 방법
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차량의 4개의 차륜에 각각 대응하는 센서들 중 이상이 발생한 센서를 탐지하는 탐지부, 상기 이상이 발생한 센서의 센서 정보에 따른 보정 계수 및 상기 차량의 좌우 회전 각속도 값을 이용하여 상기 이상이 발생한 센서의 대체값을 연산하는 연산부, 그리고 상기 이상이 발생한 센서의 센싱값의 전송을 차단하고, 상기 연산된 대체값을 상기 이상이 발생한 센서의 센싱 값으로 대체시키는 제어부를 포함하며, 상기 연산부는, 기 저장된 데이터 베이스로부터 상기 이상이 발생한 센서의 센서 정보에 대응하는 보정 계수를 선택하고, 상기 차량에 부착된 각속도 센서로부터 상기 차량의 수직축 방향에 대한 좌우 회전 각속도 값을 수신하며, 상기 선택된 보정 계수 및 상기 회전 각속도 값에 대응하는 상기 이상이 발생한 센서의 대체값을 연산하고, 상기 보정 계수는 상기 이상이 발생한 센서가 전륜 차륜 또는 후륜 차륜에 대응하는지 여부 및 센서의 종류 중 적어도 하나에 따라 달리 결정되되, 전륜 차륜에 대응할 경우가 후륜 차륜에 대응할 경우보다 더 큰 값을 가지는 브레이크 제어 장치
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제6항에 있어서, 상기 센서 정보는, 상기 센서의 위치 및 종류 정보를 포함하며,상기 센서의 종류는 모터 속도 센서, 모터 전류 센서 및 압력 센서 중에서 적어도 하나를 포함하는 브레이크 제어 장치
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