| 1 |
1
대상 시스템(target system)의 임계 이득 값을 획득하는 임계 이득 획득부; 및상기 획득된 임계 이득 값에 기반하여 PID 계수를 조정하는 PID 계수 조정부를 포함하되,상기 임계 이득 획득부는 미분 가능한 연속 함수로 이루어진 입력 함수를 상기 대상 시스템에 입력하여 상기 임계 이득 값을 획득하며,상기 임계 이득 획득부는, 상기 대상 시스템의 특성에 따라 상기 입력 함수의 기울기를 조절하되,상기 임계 이득 획득부가 획득한 임계 이득 값은 아래의 수학식에 부합하는 자동동조기
|
| 2 |
2
삭제
|
| 3 |
3
제1 항에 있어서,상기 입력 함수는 하이퍼블릭 탄젠트 함수(hyperbolic tangent function)를 포함하는 자동동조기
|
| 4 |
4
삭제
|
| 5 |
5
제3 항에 있어서,상기 임계 이득 획득부는 상기 대상 시스템의 정지 마찰력이 미리 정해진 기준보다 큰 제1 대상 시스템의 경우, 상기 대상 시스템의 정지 마찰력이 미리 정해진 기준보다 작은 제2 대상 시스템의 경우 보다, 상기 기울기를 작게 하는 자동동조기
|
| 6 |
6
제5 항에 있어서,상기 PID 계수 조정부는, 상기 획득된 임계 이득에 조정 계수를 반영하여 비례 계수를 획득하되,상기 조정 계수는 상기 제1 대상 시스템의 경우, 상기 제2 대상 시스템의 경우보다 작은, 자동동조기
|
| 7 |
7
대상 시스템의 임계 이득 값을 획득하는 임계 이득 획득부 및 상기 획득된 임계 이득 값에 기반하여 PID 계수를 조정하는 PID 계수 조정부를 포함하는 프리 튜너(pre tunner); 및상기 조정된 PID 계수를, 상기 대상 시스템의 입출력오차를 기반으로 재 조정하는 포스트 튜너(post tuner)를 더 포함하되,상기 임계 이득 획득부는 미분 가능한 연속 함수로 이루어진 입력 함수를 상기 대상 시스템에 입력하여 상기 임계 이득 값을 획득하며,상기 임계 이득 획득부는, 상기 대상 시스템의 특성에 따라 상기 입력 함수의 기울기를 조절하되,상기 임계 이득 획득부가 획득한 임계 이득 값은 아래의 수학식에 부합하는 자동동조기
|
| 8 |
8
제7 항에 있어서,상기 포스트 튜너는, 미리 설정된 주기 동안의 상기 오차 적분 값을 기반으로 상기 PID 계수를 재 조정하는 자동동조기
|
| 9 |
9
제7 항에 있어서,상기 재 조정된 PID 계수에 따른 비례 계수는, 상기 임계 이득 값으로부터 산출된 허용 이득 값 보다 작은 자동동조기
|
| 10 |
10
제9 항에 있어서,상기 허용 이득 값은, 상기 대상 시스템의 특성에 따라 상기 대상 시스템 마다 상이한, 자동동조기
|
| 11 |
11
대상 시스템에, 미분 가능한 연속 함수를 입력하는 단계;상기 입력된 연속 함수에 기반하여 임계 이득 값을 획득하는 단계; 및상기 획득된 임계 이득 값에 기반하여 PID 계수를 획득하는 단계를 포함하되,상기 연속 함수를 입력하는 단계는, 상기 대상 시스템의 특성에 따라 상기 연속 함수의 기울기를 조절하는 단계를 더 포함하되, 상기 임계 이득 값을 획득하는 단계에서, 임계 이득 값은 아래의 수학식에 부합하는, 자동동조방법
|
| 12 |
12
제11 항에 있어서,상기 입력된 미분 가능한 연속 함수는 하이퍼블릭 탄젠트 함수를 포함하는 자동동조방법
|
| 13 |
13
제11 항에 있어서,상기 획득된 PID 계수를 상기 대상시스템의 입출력 오차를 기반으로 재 조정하는 단계를 더 포함하는 자동동조방법
|
| 14 |
14
제13 항에 있어서,상기 재 조정하는 단계는, 미리 설정된 주기 동안의 상기 오차 적분 값을 기반으로 상기 PID 계수를 재 조정하는 단계를 더 포함하는 자동동조방법
|
| 15 |
15
제13 항에 있어서, 상기 재 조정된 PID 계수에 따른 비례 계수는, 상기 임계 이득 값으로부터 산출된 허용 이득 값 보다 작은 자동동조방법
|
