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차량에 설치된 영상촬영장치에서 동영상 촬영을 수행하고, OIS(optical image stabilizer)를 이용하여 동영상 촬영시 흔들림 보정을 수행하는 촬영부; 상기 촬영한 동영상을 저장하는 저장부;상기 저장된 동영상에서 동일한 객체를 t1 시점에 촬영한 제 1 영상과 t2 시점에 촬영한 제 2 영상을 추출하고, 상기 제 1 영상 내에서 상기 객체를 구성하는 임의의 픽셀 X(x,y)을 적어도 하나 이상 선정하고 상기 제 2 영상 내에서 상기 적어도 하나 이상의 임의의 픽셀 X(x,y) 각각에 대응하는 대응픽셀 X'(x',y')을 적어도 하나 이상 추출하는 추출부; 상기 적어도 하나의 임의의 픽셀 X(x,y), 상기 적어도 하나의 대응픽셀 X'(x',y')을 이용하여 호모그래피(homography) 행렬을 계산하여 상기 제 1 영상과 상기 제 2 영상 간의 관계를 도출하는 모델링부;를 포함하고, 상기 OIS에 의해 상기 촬영부에서 동영상 촬영시 흔들림 보정을 수행하여, 동일한 영상촬영장치를 구성하는 이미지 센서와 렌즈의 이동량이 서로 다를 경우상기 모델링부에서 도출된 상기 제 1 영상과 상기 제 2 영상과의 관계는 하기 수학식으로 표현되고,이 경우, X는 상기 임의의 픽셀 X(x,y), X'은 상기 대응픽셀 X'(x',y'), 그리고 H는 호모그래피행렬을 나타내며, dx,dy는 상기 임의의 픽셀 X(x,y)이 이미지 센서로 인해 움직인 정도 d'x,d'y는 상기 대응픽셀 X'(x',y')이 이미지 센서로 인해 움직인 정도를 나타내는 것을 특징으로 하는 영상비교장치
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제 1 항에 있어서, 상기 t2 시점에 촬영된 제 2 영상은상기 차량에 설치된 영상촬영장치의 렌즈는 고정되어 있으나, 영상촬영장치에 설치된 이미지 센서가 이동된 경우 촬영된 영상인 것을 특징으로 하는 영상비교장치
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제 1 항에 있어서, 상기 t2 시점에 촬영된 제 2 영상은상기 차량에 설치된 영상촬영장치의 이미지 센서는 고정되어 있고, 상기 영상촬영장치의 렌즈가 이동하여 상기 동일한 객체를 촬영한 영상인 것을 특징으로 하는 영상비교장치
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동영상 촬영을 수행하고, OIS(optical image stabilizer)를 이용하여 동영상 촬영시 흔들림 보정을 수행하는 촬영부; 상기 촬영한 동영상을 저장하는 저장부;상기 저장된 동영상에서 동일한 객체를 촬영한 t1 시점에서 촬영된 제 1 영상과 t2 시점에서 촬영된 제 2 영상을 추출하고, 상기 제 1 영상 내에서 상기 객체를 구성하는 임의의 픽셀 (x,y)을 선정하고 상기 제 2 영상 내에서 상기 임의의 픽셀 (x,y)에 대응하는 대응픽셀 (x',y')을 추출하는 추출부; 상기 OIS에 의해 상기 촬영부에서 동영상 촬영시 흔들림 보정을 수행하여 영상촬영장치에 설치된 이미지 센서와 상기 영상촬영장치의 렌즈의 이동량이 다를 경우 상기 픽셀 (x,y), 상기 대응픽셀 (x',y'), 카메라의 3축 회전 매트릭스 및 카메라의 초점거리 f를 이용하여, 상기 제 1 영상과 상기 제 2 영상 간의 관계를 도출하는 모델링부;를 포함하고, 이 경우,상기 이미지 센서와 상기 렌즈는 단일 영상촬영장치에 구비되어 있는 것을 특징으로 하는 영상비교장치
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제 6 항에 있어서, 상기 모델링부는 아래의 수식을 이용하고, X'3D = RX3D , R행렬은 카메라의 3축 회전 매트릭스 행렬이고, X3D은 상기 임의의 픽셀 (x,y)의 3차원 공간상의 좌표, 그리고 X'3D은 상기 대응픽셀 (x',y')의 3차원 공간상의 좌표를 각각 나타내는 것을 특징으로 하는 영상비교장치
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제 7 항에 있어서, 상기 임의의 픽셀(x,y)은 상기 제 1 영상 내에서 상기 객체의 특징점 중에서 선정되고, 상기 추출부는 상기 임의의 픽셀(x,y)를 복수 개 선정하고, 복수 개의 임의의 픽셀(x,y) 각각에 대응하는 복수 개의 대응픽셀(x',y')을 추출하며, 상기 모델링부는 복수 개의 임의의 픽셀(x,y)와 복수 개의 대응픽셀(x',y')을 이용하여 상기 R 행렬의 3축 회전 각도, 카메라의 초점거리 f 또는 이미지 센서의 수평이동 크기 중 적어도 하나 이상을 구하는 것을 특징으로 하는 영상비교장치
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제 6 항에 있어서, 상기 촬영부는자동차에 장착된 영상촬영장치인 것을 특징으로 하는 영상비교장치
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