| 1 |
1
감지 범위 내 차량의 움직임을 감지하여 복수의 정보를 획득하는 센서부; 및상기 감지 범위에 해당하는 격자 지도를 생성하고, 상기 복수의 정보를 상기 격자 지도에 누적하여 저장하고, 상기 격자 지도에서 교차로 정보를 추출하고, 상기 교차로 정보를 기초로 교차로의 진입로 및 교차로의 진출로를 판단하는 제어부;를 포함하는 차량
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,상기 센서부는,라이다 센서 및 레이더 센서 중 적어도 하나를 포함하는 차량
|
| 3 |
3
제1항에 있어서,상기 복수의 정보는,상기 차량의 위치 정보, 이동 경로 정보, 속도 정보 및 방향 정보 중 적어도 하나의 정보를 포함하는 차량
|
| 4 |
4
제1항에 있어서,상기 제어부는,상기 복수의 정보가 상기 격자 지도에 생성되기 시작한 생성 격자 지점 및 상기 복수의 정보가 상기 격자 지도에서 소멸되기 시작한 소멸 격자 지점을 누적하여 저장하는 차량
|
| 5 |
5
제4항에 있어서,상기 교차로 정보는,설정된 횟수 이상 누적되어 저장된 상기 생성 격자 지점을 기초로 추출된 교차로의 진입로 후보에 대한 정보 및 설정된 횟수 이상 누적되어 저장된 상기 소멸 격자 지점을 기초로 추출된 교차로의 진출로 후보에 대한 정보를 포함하는 차량
|
| 6 |
6
제1항에 있어서,상기 교차로 정보는,상기 복수의 정보가 상기 격자 지도에 설정된 횟수 이상 누적되어 저장된 복수의 격자 지점에서의 추출된 각각의 직선 성분에 대한 정보를 포함하는 차량
|
| 7 |
7
제6항에 있어서,상기 교차로 정보는,상기 추출된 각각의 직선 성분에 대한 정보 중 설정된 조건을 만족하는 적어도 하나 이상의 직선 성분에 대한 정보를 포함하는 차량
|
| 8 |
8
제7항에 있어서,상기 설정된 조건은,상기 직선 성분에 대한 정보의 기울기 조건을 포함하는 차량
|
| 9 |
9
제6항에 있어서,상기 제어부는,허프 변환을 이용하여 상기 직선 성분에 대한 정보를 추출하는 차량
|
| 10 |
10
제1항에 있어서,상기 격자 지도에서 추출된 교차로 정보를 기초로 판단된 상기 교차로의 진입로 및 상기 교차로의 진출로를 표시하는 디스플레이부;를 더 포함하는 차량
|
| 11 |
11
감지 범위 내 차량의 움직임을 감지하여 복수의 정보를 획득하는 단계;상기 감지 범위에 해당하는 격자 지도를 생성하는 단계;상기 복수의 정보를 상기 격자 지도에 누적하여 저장하는 단계;상기 격자 지도에서 교차로 정보를 추출하는 단계; 및상기 교차로 정보를 기초로 교차로의 진입로 및 교차로의 진출로를 판단하는 단계;를 포함하는 차량의 제어 방법
|
| 12 |
12
제11항에 있어서,상기 감지 범위 내 차량의 움직임을 감지하여 복수의 정보를 획득하는 단계는,라이다 센서 및 레이더 센서 중 적어도 하나를 이용하여 획득하는 단계;를 포함하는 차량의 제어 방법
|
| 13 |
13
제11항에 있어서,상기 복수의 정보는,상기 차량의 위치 정보, 이동 경로 정보, 속도 정보 및 방향 정보 중 적어도 하나의 정보를 포함하는 차량의 제어 방법
|
| 14 |
14
제11항에 있어서,상기 복수의 정보를 상기 격자 지도에 누적하여 저장하는 단계는,상기 복수의 정보가 상기 격자 지도에 생성되기 시작한 생성 격자 지점을 누적하여 저장하는 단계; 및상기 복수의 정보가 상기 격자 지도에서 소멸되기 시작한 소멸 격자 지점을 누적하여 저장하는 단계;를 포함하는 차량의 제어 방법
|
| 15 |
15
제14항에 있어서,상기 격자 지도에서 교차로 정보를 추출하는 단계는,설정된 횟수 이상 누적되어 저장된 상기 생성 격자 지점을 기초로 추출된 교차로의 진입로 후보에 대한 정보 및 설정된 횟수 이상 누적되어 저장된 상기 소멸 격자 지점을 기초로 추출된 교차로의 진출로의 후보에 대한 정보를 추출하는 단계;를 포함하는 차량의 제어 방법
|
| 16 |
16
제11항에 있어서,상기 격자 지도에서 교차로 정보를 추출하는 단계는,상기 복수의 정보가 상기 격자 지도에 설정된 횟수 이상 누적되어 저장된 복수의 격자 지점에서의 추출된 각각의 직선 성분에 대한 정보를 추출하는 단계;를 포함하는 차량의 제어 방법
|
| 17 |
17
제16항에 있어서,상기 격자 지도에서 교차로 정보를 추출하는 단계는,상기 추출된 각각의 직선 성분에 대한 정보 중 설정된 조건을 만족하는 적어도 하나 이상의 직선 성분에 대한 정보를 추출하는 단계;를 포함하는 차량의 제어 방법
|
| 18 |
18
제17항에 있어서,상기 설정된 조건은,상기 직선 성분에 대한 정보의 기울기 조건을 포함하는 차량의 제어 방법
|
| 19 |
19
제16항에 있어서,상기 격자 지도에서 교차로 정보를 추출하는 단계는,허프 변환을 이용하여 상기 직선 성분에 대한 정보를 추출하는 단계;를 포함하는 차량의 제어 방법
|
| 20 |
20
제1항에 있어서,상기 격자 지도에서 추출된 교차로 정보를 기초로 판단된 상기 교차로의 진입로 및 상기 교차로의 진출로를 표시하는 단계;를 더 포함하는 차량의 제어 방법
|
