| 1 |
1
제1 깊이컬러영상에서 특징점을 추출하는 단계;추출된 특징점을 기초로 소정 면적을 갖는 공변영역을 설정하는 단계;설정된 공변영역을 복수개의 세부영역으로 분할하는 단계;상기 세부영역을 기초로 제2 깊이컬러영상과의 대응점을 결정하기 위한 제1 기술자(descriptor)를 생성하는 단계;생성된 제1 기술자와 상기 제2 깊이컬러영상에 대하여 생성된 제2 기술자를 비교하여 대응점을 결정하는 단계를 포함하되,상기 공변영역은 상기 특징점으로부터 일정한 지오데식 거리를 갖는 3차원 영역이고,상기 제1 기술자를 생성하는 단계는,세부영역으로 분할된 3차원 공변영역을 2차원 평면상의 영역으로 변환하는 단계; 및상기 2차원 평면상의 영역의 세부영역에 포함되는 픽셀들의 그라디언트를 계산하여 각 2차원 세부영역에 대한 기술자 벡터를 생성하는 단계를 포함하는 영상 변형에 불변인 대응점 결정 방법
|
| 2 |
2
삭제
|
| 3 |
3
제1항에 있어서,상기 세부영역은 상기 공변영역을 원형격자 형태로 분할된 것을 특징으로 하는 영상 변형에 불변인 대응점 결정 방법
|
| 4 |
4
삭제
|
| 5 |
5
제1항에 있어서,상기 세부영역으로 분할된 3차원 공변영역을 2차원 평면상의 영역으로 변환하는 단계는,상기 세부영역의 적어도 일 부분은 아핀변환(affine transform)하고 다른 일 부분은 퍼스펙티브 변환(perspective transform)하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 변형에 불변인 대응점 결정 방법
|
| 6 |
6
제1항에 있어서,상기 각 2차원 세부영역에 대한 기술자 벡터를 생성하는 단계는,생성된 기술자 벡터를 각 세부영역에 포함되는 픽셀의 수로 나누는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 변형에 불변인 대응점 결정 방법
|
| 7 |
7
제1항에 있어서,제2 깊이컬러영상의 제2 기술자는, 상기 제1 깊이컬러영상의 제1 기술자와 같은 방식으로 생성된 것을 특징으로 하는 영상 변형에 불변인 대응점 결정 방법
|
| 8 |
8
제1항에 있어서,상기 제2 깊이컬러영상은 상기 제1 깊이컬러영상의 이전 또는 다음 프레임인 것을 특징으로 하는 영상 변형에 불변인 대응점 결정 방법
|
| 9 |
9
제1항에 있어서,상기 제1 기술자와 제2 기술자를 비교하여 대응점을 결정하는 단계는,제1 깊이컬러영상과 상기 제2 깊이컬러영상에 대한 각각의 기술자 벡터를 비교하여 유사도를 산출하는 단계;산출된 유사도를 기초로 대응되는 제1 기술자와 제2 기술자를 결정하는 단계; 및결정된 제1 기술자의 특징점과 제2 기술자의 특징점을 대응점으로 결정하는 단계를 포함하는 영상 변형에 불변인 대응점 결정 방법
|
| 10 |
10
제1항, 제3항, 제5항 내지 제9항 중 어느 한 항에 대한 방법을 실행하기 위한 명령이 저장된, 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체
|
| 11 |
11
제1 및 제2 깊이컬러영상에서 특징점을 추출하는 특징점 추출부;추출된 특징점을 기초로 소정 면적을 갖는 공변영역을 각 깊이컬러영상에 대하여 설정하고, 설정된 공변영역을 복수개의 세부영역으로 분할하는 공변영역 설정부;분할된 세부영역을 기초로 제1 깊이컬러영상과 제2 깊이컬러영상 간의 대응점을 결정하기 위한 기술자를 생성하는 기술자 생성부; 및각 깊이컬러영상에 대한 기술자를 매칭하여 대응점을 결정하는 대응점 결정부를 포함하되,상기 공변영역은 상기 특징점으로부터 일정한 지오데식 거리를 갖는 3차원 영역이고,상기 기술자 생성부는,세부영역으로 분할된 3차원 공변영역을 2차원 평면상의 영역으로 변환하고,상기 2차원 평면상의 영역의 세부영역에 포함되는 픽셀들의 그라디언트를 계산하여 각 2차원 세부영역에 대한 기술자 벡터를 생성하는 것을 특징으로 하는 영상 변형에 불변인 대응점 결정 장치
|
| 12 |
12
삭제
|
| 13 |
13
제11항에 있어서,상기 세부영역은 상기 공변영역을 원형격자 형태로 분할한 것을 특징으로 하는 영상 변형에 불변인 대응점 결정 장치
|
| 14 |
14
삭제
|
| 15 |
15
제11항에 있어서,상기 제2 깊이컬러영상은 상기 제1 깊이컬러영상의 다음 프레임인 것을 특징으로 하는 영상 변형에 불변인 대응점 결정 장치
|
| 16 |
16
제11항에 있어서,상기 대응점 결정부는,제1 깊이컬러영상과 상기 제2 깊이컬러영상에 대한 각각의 기술자 벡터를 비교하여 유사도를 산출하고,산출된 유사도를 기초로 대응되는 제1 기술자와 제2 기술자를 결정하고,결정된 제1 기술자의 특징점과 제2 기술자의 특징점을 대응점으로 결정하는 것을 특징으로 하는 영상 변형에 불변인 대응점 결정 장치
|
