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3차원 공간 모델링 시스템이, 컬러 영상과 깊이 영상을 획득하는 단계;3차원 공간 모델링 시스템이, 깊이 영상을 이용하여 평면을 추정하는 단계;3차원 공간 모델링 시스템이, 컬러 영상, 깊이 영상 및 평면 정보를 이용하여, 3차원 공간 정보를 생성하는 단계; 및3차원 공간 모델링 시스템이, 각도 차가 특정 범위 이내인 평면들이 직교하도록, 3차원 공간 정보를 보정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 공간 모델링 방법
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청구항 1에 있어서,평면 추정단계는,깊이 영상으로부터 생성된 노멀벡터(normal vector)값을 이용하여, 평면을 추정하는 것을 특징으로 하는 3차원 공간 모델링 방법
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청구항 1에 있어서,3차원 공간 모델링 시스템이, 각 프레임에서 독립적으로 추정된 평면들 중 유사 평면들을 융합하는 단계;를 더 포함하고,3차원 공간 정보 생성단계는,융합된 평면 정보를 이용하여, 3차원 공간 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 3차원 공간 모델링 방법
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청구항 3에 있어서,유사 평면들은,평면 간 각도차, 평면 간 거리차 및 평면 간의 겹치는 영역의 유무 중 적어도 하나를 참조하여 결정하는 것을 특징으로 하는 3차원 공간 모델링 방법
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청구항 4에 있어서,융합된 평면의 노멀벡터는 융합된 평면들의 노멀벡터의 평균인 것을 특징으로 하는 3차원 공간 모델링 방법
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청구항 3에 있어서,3차원 공간 모델링 시스템이, 깊이 영상으로부터 영상을 획득하는 센서의 자세를 추정하여, 서로 다른 시점에서 획득한 깊이 영상들을 정렬하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 공간 모델링 방법
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7
청구항 6에 있어서,3차원 공간 모델링 시스템이, 정렬된 깊이 영상들에서 특징점을 추출하여 서술자를 계산하고, 계산된 서술자를 비교하여 유사 장면들을 파악하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 공간 모델링 방법
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청구항 7에 있어서,융합 단계는,센서의 자세 정보 및 유사 장면 정보 중 적어도 하나를 참조하여, 유사 평면들을 융합하는 것을 특징으로 하는 3차원 공간 모델링 방법
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삭제
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컬러 영상과 깊이 영상을 획득하는 입력부;깊이 영상을 이용하여 평면을 추정하고, 컬러 영상, 깊이 영상 및 평면 정보를 이용하여 3차원 공간 정보를 생성하는 프로세서;를 포함하고,프로세서는,각도 차가 특정 범위 이내인 평면들이 직교하도록, 3차원 공간 정보를 보정하는 것을 특징으로 하는 3차원 공간 모델링 시스템
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3차원 공간 모델링 시스템이, 컬러 영상과 깊이 영상을 프레임 단위로 획득하는 단계;3차원 공간 모델링 시스템이, 깊이 영상을 비교하여 유사 장면을 파악하는 단계;3차원 공간 모델링 시스템이, 깊이 영상을 이용하여 평면을 추정하는 단계;3차원 공간 모델링 시스템이, 유사 장면 정보를 참조하여, 각 프레임에서 독립적으로 추정된 평면들 중 유사 평면들을 융합하는 단계;3차원 공간 모델링 시스템이, 컬러 영상, 깊이 영상 및 융합된 평면 정보를 이용하여, 3차원 공간 정보를 생성하는 단계; 및3차원 공간 모델링 시스템이, 각도 차가 특정 범위 이내인 평면들이 직교하도록, 3차원 공간 정보를 보정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 공간 모델링 방법
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컬러 영상과 깊이 영상을 프레임 단위로 획득하는 입력부; 및깊이 영상을 비교하여 유사 장면을 파악하고, 깊이 영상을 이용하여 평면을 추정하며, 유사 장면 정보를 참조하여 각 프레임에서 독립적으로 추정된 평면들 중 유사 평면들을 융합하고, 컬러 영상, 깊이 영상 및 융합된 평면 정보를 이용하여 3차원 공간 정보를 생성하는 프로세서;를 포함하고,프로세서는,각도 차가 특정 범위 이내인 평면들이 직교하도록, 3차원 공간 정보를 보정하는 것을 특징으로 하는 3차원 공간 모델링 시스템
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