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피에조일렉트릭 재료의 형태로 된 피에조액추에이터의 변형률 독립 자기이력의 영향에 대한 모델링 방법에 있어서,상기 모델링 방법은, 상기 피에조액추에이터의 입력 여기 파형의 단조로운 증가와 단조로운 감소의 2가지로 입력모델과 이에 대응하는 출력 사이의 자기이력 관계에서, 상기 2가지의 입력 여기에 요구되는 각 1차 마이너 루프 값의 데이터세트는 액추에이터의 출력반응을 평가하기 위해 사전에 획득되는 1차 상승 및 하강 마이너 루프 곡선으로서 피에조액추에이터의 자기이력에 대한 변위나 구동전압의 하나를 획득하기 위한 것이고, 상기 데이터세트는 제어시스템으로 실행하는 적응 뉴로-퍼지 추론시스템(ANFIS)에 의해 인식하여 구축하도록 한 것으로서,상기 입력 여기의 단조로운 증가에서 즉시성 tn에서 피에조액추에이터의 출력변위인 y(u(tn))을 결정하기 위해, 제어 전압 umin(m)으로부터 출발하는 입력 전압 u(tn)과 umin(m)에서 곡선의 변위 값인 Ya(umin(m),u(tn))과 Ya(umin(m),umin(m))을 반영한 다음의 수학식으로부터 얻도록 하고,y(u(tn))= y(umin(m))+Ya(umin(m),u(tn))-Ya(umin(m),umin(m))상기 입력여기의 단조로운 감소에서 즉시성 tn에서 피에조액추에이터의 출력 변위인 y(u(tn))을 결정하기 위해, 제어 전압 umax(m)으로부터 출발하는 입력 전압 u(tn)과 umax(m)에서 곡선의 변위 값인 Yd(umax(m),u(tn))과 Yd(umax(m),umax(m))을 반영한 다음의 수학식으로부터 얻도록 하되,y(u(tn))=y(umax(m))+Yd(umax(m),u(tn))-Yd(umax(m),umax(m))상기 적응 뉴로-퍼지 추론시스템(ANFIS)에 대해 선택된 입력은 입력의 즉시성과 1차 곡선의 출발전압의 2개의 변수에 의해 제한되도록 하여 상기 피에조액추에이터의 출력 전압을 획득하며,여기서, y()는 해당 입력에서의 변위, Ya()와 Yd()는 1차 함수, m은 효율적인 최소 입력의 수인 것을 특징으로 하는 모델링 방법
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