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멀티콥터;상기 멀티콥터의 하부에 결합되며, 멀티콥터의 비행에 따른 자세 변화를 감지해 수평 상태를 유지시키는 자세제어 짐벌;상기 자세제어 짐벌의 하부에 상측 말단이 고정되는 케이블; 및 상기 케이블의 하측 말단에 고정되는 전자탐사 장비; 를 포함하며, 상기 자세제어 짐벌은 멀티콥터의 하부에 결합된 하부 설치대에 안착되며, 멀티콥터의 비행 중 발생하는 자세 변화를 내부 방위 센서로 감지해 멀티콥터의 수평 자세에 변화가 발생하더라도 하부에 매달린 전자탐사 장비가 수평 자세를 유지하도록 하며, 상기 자세제어 짐벌은, 짐벌의 틸트 동작을 위한 적어도 하나 이상의 틸트 서보모터;짐벌의 롤 동작을 위한 두 개의 롤 서보모터;상기 틸트 서보모터와 틸트 축을 통해 연결되어 회전력을 제공받는 구동 프레임;상기 구동 프레임의 양측 말단에 연결되며, 상기 롤 서보모터를 각각 내부에 고정시키는 종동 프레임; 및 상기 롤 서보모터와 롤 축을 통해 연결되어 회전력을 제공받는 견인바; 를 포함하며, 멀티콥터의 비행 중 발생하는 자세변화를 방위 센서로 감지하고 감지된 기울기 변화치를 계산하여 수평 유지에 필요한 필요각도값을 산출하며 산출된 필요각도값을 상기 틸트 서보모터와 롤 서보모터로 출력하여 수평 자세를 유지시키며, 상기 케이블은 자세제어 짐벌의 양측에 각각 결합된 상기 견인 바의 양측 말단에 각각 상측 말단이 고정되는 것을 특징으로 하는 멀티콥터 기반의 전자탐사 시스템
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제 1항에 있어서, 상기 케이블은 비금속 재질로 형성되는 것을 특징으로 하는 멀티콥터 기반의 전자탐사 시스템
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제 1항에 있어서, 상기 전자탐사 장비에는 거리 측정 센서가 구비되며, 이 거리 측정 센서의 측정결과를 멀티콥터의 비행 콘트롤러에 전송하여 거리 측정 결과에 따라 멀티콥터의 비행고도를 실시간 제어해 탐사 고도를 일정하게 유지시키는 것을 특징으로 하는 멀티콥터 기반의 전자탐사 시스템
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멀티콥터;상기 멀티콥터의 하부에 결합되며, 멀티콥터의 비행에 따른 자세 변화를 감지해 수평 상태를 유지시키는 자세제어 짐벌;상기 자세제어 짐벌의 하부에 상측 말단이 고정되는 케이블; 및 상기 케이블의 하측 말단에 고정되는 전자탐사 장비; 를 포함하며, 상기 케이블은 상기 자세제어 짐벌의 하부에 상측 말단이 고정되는 제 1 케이블과 상기 전자탐사 장비의 상부에 하측 말단이 고정되는 제 2 케이블을 포함하여 구성되며, 상기 제 1 케이블의 하측 말단과 상기 제 2 케이블의 상측 말단은 탈착 장치에 연결되어 외부 제어에 따라 상기 탈착 장치가 제 2 케이블을 분리시키는 것을 특징으로 하는 멀티콥터 기반의 전자탐사 시스템
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제 4항에 있어서, 상기 탈착 장치는 4 방향으로 돌출 형성된 4 개의 연결부를 가지며 이 연결부의 상부에는 제 1 케이블의 하부 말단이 고정결합되고, 연결부의 내부에는 제 2 케이블의 상부 말단이 착탈 가능하게 결합되어, 외부 제어에 따라 상기 제 2 케이블과의 결합을 해제시켜 제 2 케이블을 포함한 전자탐사 장비를 멀티콥터 및 자세제어 짐벌과 분리되도록 하는 것을 특징으로 하는 멀티콥터 기반의 전자탐사 시스템
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제 5항에 있어서, 상기 탈착 장치에서 연결부의 상부면에는 상기 제 1 케이블의 하부 말단이 고정결합되는 고정바가 구비되며, 연결부의 하부에는 내측으로 함몰된 연결홈이 형성되고 이 연결홈에는 전후로 이동할 수 있는 유동팁이 구비되며 유동팁에는 상기 제 2 케이블의 상부 말단에 마련된 고리가 걸려져, 유동팁의 움직임에 따라 제 2 케이블이 탈착되는 것을 특징으로 하는 멀티콥터 기반의 전자탐사 시스템
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제 6항에 있어서, 상기 탈착 장치는, 상기 자세제어 짐벌로부터 트리거 동작에 필요한 신호를 전달받아 회전력을 제공하는 트리거 서보모터;상기 트리거 서보모터의 회전력을 전달받아 회전하는 디스크;상기 디스크에 일측이 결합되며 디스크의 회전에 따라 전진 또는 후진하는 제 1 로드;상기 제 1 로드의 움직임에 따라 회동하는 회동체; 및 상기 회동체의 회전에 따라 전진 또는 후진하는 제 2 로드; 를 포함하며, 상기 제 2 로드의 말단에 유동팁이 구비되는 것을 특징으로 하는 멀티콥터 기반의 전자탐사 시스템
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제 4항에 있어서, 상기 제 2 케이블에 장착되어 제 2 케이블을 서로 이격유지시키는 스페이서;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 멀티콥터 기반의 전자탐사 시스템
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제 4항에 있어서, 상기 전자탐사 장비에는 거리 측정 센서가 구비되며, 이 거리 측정 센서의 측정결과를 멀티콥터의 비행 콘트롤러에 전송하여 거리 측정 결과에 따라 멀티콥터의 비행고도를 실시간 제어해 탐사 고도를 일정하게 유지시키는 것을 특징으로 하는 멀티콥터 기반의 전자탐사 시스템
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