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추출된 특정 특징점을 중심으로 하는 지역 패치를 소정 크기로 정규화하는 단계; 정규화된 상기 지역 패치를 다중 방향으로 영상의 화소값들을 적분 투영(integral projection)하여 복수의 적분 투영 벡터를 생성하는 단계; 및 상기 복수의 적분 투영 벡터를 하나의 벡터로 병합하여 특징 기술자를 생성하는 단계를 포함하고, 상기 지역 패치를 소정 크기로 정규화하는 단계는, 상기 지역 패치를 32x32의 크기로 정규화하는 단계를 포함하고, 상기 적분 투영하여 복수의 벡터를 생성하는 단계는, 0, 45, 90, 135도 방향의 네 방향으로 영상의 화소값들을 상기 적분 투영하여 네 개의 32차원 벡터를 생성하는 단계를 포함하며, 상기 특징 기술자를 생성하는 단계는, 상기 네 개의 32차원 벡터를 하나의 128차원 벡터로 병합하여 특징 기술자를 생성하는 단계를 포함하는 영상 블러에 강인한 영상 특징 기술자 생성 방법
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추출된 특정 특징점을 중심으로 하는 지역 패치를 소정 크기로 정규화하는 단계; 정규화된 상기 지역 패치를 다중 방향으로 영상의 화소값들을 적분 투영(integral projection)하여 복수의 적분 투영 벡터를 생성하는 단계; 상기 복수의 적분 투영 벡터를 하나의 벡터로 병합하여 특징 기술자를 생성하기 이전에, 상기 복수의 적분 투영 벡터의 각 원소를 상기 적분 투영된 화소의 수로 나누어 정규화하는 단계; 밝기 변화에 강인한 상기 특징 기술자를 생성하기 위해 각 상기 복수의 적분 투영 벡터를 차분 벡터로 변환하는 단계; 및 상기 복수의 적분 투영 벡터를 하나의 벡터로 병합하여 특징 기술자를 생성하는 단계를 포함하는 영상 블러에 강인한 영상 특징 기술자 생성 방법
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추출된 특정 특징점을 중심으로 하는 지역 패치를 소정 크기로 정규화하는 단계; 정규화된 상기 지역 패치를 다중 방향으로 영상의 화소값들을 적분 투영(integral projection)하여 복수의 적분 투영 벡터를 생성하는 단계; 상기 복수의 적분 투영 벡터를 하나의 벡터로 병합하여 특징 기술자를 생성하기 이전에, 상기 복수의 적분 투영 벡터의 각 원소를 절대값의 최대값으로 정규화하는 단계; 및 상기 복수의 적분 투영 벡터를 하나의 벡터로 병합하여 특징 기술자를 생성하는 단계를 포함하는 영상 블러에 강인한 영상 특징 기술자 생성 방법
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제2항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 특징 기술자를 생성하는 단계는, 회전 변환에 강인하도록, 상기 복수의 적분 투영 벡터 중 그래디언트(gradient)의 크기(magnitude)가 최대인 것을 포함하는 벡터를 시작 벡터로 선택하는 단계; 및 상기 복수의 적분 투영 벡터 중 상기 시작 벡터를 제외한 나머지 벡터를 상기 적분 투영 방향의 순서에 따라 정렬하여 상기 특징 기술자를 생성하는 단계를 포함하는 영상 블러에 강인한 영상 특징 기술자 생성 방법
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추출된 특정 특징점을 중심으로 하는 지역 패치를 소정 크기로 정규화하는 지역 패치 정규화부; 정규화된 상기 지역 패치를 다중 방향으로 영상의 화소값들을 적분 투영(integral projection)하여 복수의 적분 투영 벡터를 생성하는 적분 투영부;상기 복수의 적분 투영 벡터의 각 원소를 상기 적분 투영된 화소의 수로 나누어 정규화하고, 밝기 변화에 강인한 특징 기술자를 생성하기 위해 각 상기 복수의 적분 투영 벡터를 차분 벡터로 변환하며, 상기 복수의 적분 투영 벡터의 각 원소를 절대값의 최대값으로 정규화하는 벡터 정규화부; 및 상기 복수의 적분 투영 벡터를 하나의 벡터로 병합하여 특징 기술자를 생성하는 벡터 병합부를 포함하고, 상기 벡터 병합부는 회전 변환에 강인하도록 상기 복수의 적분 투영 벡터 중 그래디언트(gradient)의 크기(magnitude)가 최대인 것을 포함하는 벡터를 시작 벡터로 선택하고, 상기 복수의 적분 투영 벡터 중 상기 시작 벡터를 제외한 나머지 벡터를 상기 적분 투영 방향의 순서에 따라 정렬하여 상기 특징 기술자를 생성하는 것을 특징으로 하는 영상 블러에 강인한 영상 특징 기술자 생성 장치
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