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노면 정보를 제공하는 방법에 있어서,영상을 획득하는 단계;상기 획득된 영상에 대한 영역별 모션 파라미터의 크기를 기반으로 주행 노면의 불규칙 정도를 추정하는 단계; 및상기 추정된 모션 파라미터 주행노면의 불규칙 정도를 GPS 정보와 융합하여 시각화 지도를 생성하는 단계를 포함하고,상기 획득된 영상에 대한 영역별 모션 파라미터의 크기를 기반으로 주행 노면의 불규칙 정도를 추정하는 단계는,상기 영상에 대한 영역별 수직 투영 히스토그램 매칭 및 선형 회귀모델을 통하여 상기 모션 파라미터를 획득하는 단계를 포함하는 노면 정보 제공 방법
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제1항에 있어서,상기 획득된 영상에 대한 영역별 모션 파라미터의 크기를 기반으로 주행 노면의 불규칙 정도를 추정하는 단계는,불규칙한 노면에서 촬영된 영상에서 수직 방향의 이동과 차량 축을 중심으로 발생하는 회전 변환을 동시에 고려하기 위하여 상기 영상의 n(n은 자연수)번째 프레임과 n+1번째 프레임에 대해 영역별 수직 투영 히스토그램을 추출하고, 상기 추출된 히스토그램을 매칭하는 단계; 및상기 매칭을 통하여 전처리 기법을 적용한 영역에서의 수직 방향 이동 변환값을 추출하고, 상기 추출된 수직 방향 이동 변환값들을 요소로 갖는 수직 이동 변환 벡터를 추출하는 단계를 포함하는 노면 정보 제공 방법
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제3항에 있어서,상기 획득된 영상에 대한 영역별 모션 파라미터의 크기를 기반으로 주행 노면의 불규칙 정도를 추정하는 단계는,상기 영상의 n번째 프레임과 상기 n+1번째 프레임에 대한 모션 파라미터 추출을 위해 시간 영역 상에서 누적된 모션 파라미터를 사용하여 전체 시간 영역 상에서 연속적으로 발생하는 누적 모션을 고려하는 단계를 포함하는 노면 정보 제공 방법
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제4항에 있어서,상기 획득된 영상에 대한 영역별 모션 파라미터의 크기를 기반으로 주행 노면의 불규칙 정도를 추정하는 단계는,상기 수직 이동 변환 벡터의 요소 값들은 선형 관계를 가지며, 상기 요소 값을 특징 벡터로 선형 회귀모델 기반의 모션 파라미터를 추출하는 단계를 포함하는 노면 정보 제공 방법
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제1항에 있어서,상기 추정된 모션 파라미터 주행노면의 불규칙 정도를 GPS 정보와 융합하여 시각화 지도를 생성하는 단계는,임의의 노면을 주행하는 차량 영상에서 추출된 수직 이동 및 회전 이동 변화 파라미터에 따른 주행 노면 상태를 반영하고, 상기 모션 파라미터의 값의 크기에 따라 주행 노면의 불규칙 정도를 반영하는 단계를 포함하는 노면 정보 제공 방법
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노면 정보를 제공하는 시스템에 있어서,영상을 획득하는 획득부;상기 획득된 영상에 대한 영역별 모션 파라미터의 크기를 기반으로 주행 노면의 불규칙 정도를 추정하는 추정부; 및상기 추정된 모션 파라미터 주행노면의 불규칙 정도를 GPS 정보와 융합하여 시각화 지도를 생성하는 지도 생성부를 포함하고,상기 추정부는,상기 영상에 대한 영역별 수직 투영 히스토그램 매칭 및 선형 회귀모델을 통하여 상기 모션 파라미터를 획득하는 것을 특징으로 하는 노면 정보 제공 시스템
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