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초음파 센서를 포함하는 장애물 회피 방향 안내 시스템(A SYSTEM FOR GUIDING AN OBSTACLE AVOIDANCE DIRECTION INCLUDING SENSES FOR SUPERSONIC WAVES)

  • 기술번호 : KST2018004202
  • 담당센터 : 인천기술혁신센터
  • 전화번호 : 032-420-3580
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 초음파 센서를 포함하는 장애물 회피 방향 안내 시스템에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 장애물 회피 방향 안내 시스템은, (1) 초음파를 이용하여 장애물까지의 거리를 측정할 수 있는 초음파 센서를 적어도 한 개 이상 포함하는 초음파 센서 어레이와, (2) 진행 방향을 추적할 수 있는 방향 추적기(orientation tracker)와, (3) 상기 초음파 센서 어레이 및 상기 방향 추적기로부터 각각 거리 데이터 및 방향 데이터를 수신하고, 수신한 상기 거리 데이터 및 상기 방향 데이터를 이용하여 회피 방향을 결정하는 제어부와, (4) 상기 제어부의 제어에 따라 결정된 상기 회피 방향을 안내하는 회피 방향 안내부를 포함하되, (5) 상기 제어부는, 소정 수의 이전 프레임에 대한 거리 데이터를 저장해 두었다가, 특정 제1 프레임의 거리 데이터가 잡음으로 판단되는 경우 상기 특정 제1 프레임의 전후 거리 데이터(들)의 평균값으로 상기 특정 제1 프레임의 거리 데이터를 대체하며, (6) 상기 제어부는, 상기 방향 추적기로부터의 상기 방향 데이터를 이용하여 특정 제2 프레임에 대한 방향 변화량을 구하고, 구해진 상기 방향 변화량이 소정의 임계값보다 크면 상기 특정 제2 프레임의 거리 데이터를 잡음으로 간주하는 것을 그 구성상의 특징으로 한다.본 발명의 장애물 회피 방향 안내 시스템에 따르면, 잡음으로 판단된 프레임의 거리 데이터를 해당 프레임의 전후 프레임(들)의 거리 데이터의 평균값으로 대체함으로써, 초음파 센서에 기인한 잡음 문제를 해결할 수 있고, 또한 방향 추적기(orientation tracker)를 사용하여 방향 변화량을 구하여 그 값이 소정의 임계값보다 크면 해당 프레임의 거리 데이터를 잡음으로 간주하도록 시스템을 구성함으로써, 보행자의 흔들림을 고려하지 못하는 문제점을 해결할 수 있다.장애물 회피 방향 안내 시스템, 초음파 센서, 초음파 센서 어레이, 방향 추적기, 잡음, 보행자의 흔들림, 제어부, 회피 방향 안내부, 평균값, 방향 변화량
Int. CL G01S 3/80 (2006.01)
CPC G01S 15/025(2013.01) G01S 15/025(2013.01) G01S 15/025(2013.01) G01S 15/025(2013.01)
출원번호/일자 1020070042881 (2007.05.03)
출원인 인하대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-0759056-0000 (2007.09.10)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20070914) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2007.05.03)
심사청구항수 3

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 인하대학교 산학협력단 대한민국 인천광역시 미추홀구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 신병석 대한민국 경기 안양시 동안구
2 안호남 대한민국 인천 남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김건우 대한민국 서울특별시 금천구 가산디지털*로 ***, 에이동 ***호 특허그룹덕원 (가산동, 우림 라이온스밸리)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 인하대학교 산학협력단 대한민국 인천광역시 남구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 특허출원서
Patent Application		 2007.05.03 수리 (Accepted) 1-1-2007-0331553-45
2 우선심사신청서
Request for Accelerated Examination		 2007.05.04 수리 (Accepted) 1-1-2007-0334278-19
3 [우선심사신청관련(특허)]전자문서첨부서류등 물건제출서
[Concerning Request for Accelerated Examination (Patent)] Submission of Object such as Attachment to Electronic Document		 2007.07.02 수리 (Accepted) 1-1-2007-5064829-94
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2007.07.13 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2007.08.14 수리 (Accepted) 9-1-2007-0049590-95
6 등록결정서
Decision to grant		 2007.09.04 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2007-0482731-19
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2008.03.07 수리 (Accepted) 4-1-2008-0003929-31
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2008.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2008-5093865-89
9 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)		 2009.08.28 수리 (Accepted) 1-1-2009-0531403-10
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.11.17 수리 (Accepted) 4-1-2009-5220324-82
11 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)		 2010.10.30 수리 (Accepted) 1-1-2010-0707611-52
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.07.22 수리 (Accepted) 4-1-2015-5098802-16
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2016.09.05 수리 (Accepted) 4-1-2016-5127132-49
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.03.02 수리 (Accepted) 4-1-2018-5036549-31
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.12.27 수리 (Accepted) 4-1-2018-5266647-91
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
(1) 초음파를 이용하여 장애물까지의 거리를 측정할 수 있는 초음파 센서를 적어도 한 개 이상 포함하는 초음파 센서 어레이;(2) 진행 방향을 추적할 수 있는 방향 추적기(orientation tracker);(3) 상기 초음파 센서 어레이 및 상기 방향 추적기로부터 각각 거리 데이터 및 방향 데이터를 수신하고, 수신한 상기 거리 데이터 및 상기 방향 데이터를 이용하여 회피 방향을 결정하는 제어부; 및(4) 상기 제어부의 제어에 따라 결정된 상기 회피 방향을 안내하는 회피 방향 안내부를 포함하되,(5) 상기 제어부는, 소정 수의 이전 프레임에 대한 거리 데이터를 저장해 두었다가, 특정 제1 프레임의 거리 데이터가 잡음으로 판단되는 경우 상기 특정 제1 프레임의 전후 거리 데이터(들)의 평균값으로 상기 특정 제1 프레임의 거리 데이터를 대체하며,(6) 상기 제어부는, 상기 방향 추적기로부터의 상기 방향 데이터를 이용하여 특정 제2 프레임에 대한 방향 변화량을 구하고, 구해진 상기 방향 변화량이 소정의 임계값보다 크면 상기 특정 제2 프레임의 거리 데이터를 잡음으로 간주하는, 초음파 센서를 포함하는 장애물 회피 방향 안내 시스템
2 2
제1항에 있어서,상기 제어부는, 상기 특정 제1 프레임의 거리 데이터가 변화하는 기울기의 절대값이 소정의 기준 값 이상일 경우, 상기 특정 제1 프레임의 상기 거리 데이터를 잡음으로 판단하는 장애물 회피 방향 안내 시스템
3 3
제1항 또는 제2항에 있어서,상기 회피 방향 안내부는, 음성 또는 진동을 이용하여 회피 방향을 안내하는 장애물 회피 방향 안내 시스템
지정국 정보가 없습니다
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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 US07957901 US 미국 FAMILY
2 US20080275647 US 미국 FAMILY

DOCDB 패밀리 정보

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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 US2008275647 US 미국 DOCDBFAMILY
2 US7957901 US 미국 DOCDBFAMILY
국가 R&D 정보가 없습니다.