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센서를 사용한 무인 자율 비행체에서 최적 경로를 탐색하는 방법 및 시스템(SYSTEM AND METHOD FOR DETECTING OPTIMAL ROUTE IN THE UNMANNED AERIAL VEHICLE ASSISTED SENSOR NETWORK)

  • 기술번호 : KST2018004233
  • 담당센터 : 인천기술혁신센터
  • 전화번호 : 032-420-3580
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 센서를 사용한 무인 자율 비행체에서 최적 경로를 탐색하는 방법 및 시스템이 개시된다. 센서 네트워크에서 무인 자율 비행체(UAV)의 최적 경로를 탐색하는 방법에 있어서, 상기 센서 네트워크가 형성된 지역을 복수의 셀(cell)들로 구분하는 단계, 구분된 복수의 셀들을 대상으로 각 셀의 셀 정보에 기초하여 복수의 센싱 셀 집합을 생성하는 단계, 상기 복수의 센싱 셀 집합에 포함된 센싱 셀들을 연결하여 각 센싱 셀 집합 별로 비행 경로를 생성하는 단계, 상기 센싱 셀 집합 별로 생성된 비행 경로의 유틸리티(Utility)를 계산하는 단계, 및 상기 유틸리티에 기초하여 상기 센싱 집합 별로 생성된 비행 경로 중에서 상기 무인 자율 비행체의 최단 비행 경로를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01.01)
CPC G05D 1/0202(2013.01)
출원번호/일자 1020160066631 (2016.05.30)
출원인 인하대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1795935-0000 (2017.11.02)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20171113) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.05.30)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 인하대학교 산학협력단 대한민국 인천광역시 미추홀구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 유상조 대한민국 서울특별시 강남구
2 박재현 대한민국 서울특별시 관악구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 양성보 대한민국 서울특별시 강남구 선릉로***길 ** (논현동) 삼성빌딩 *층(피앤티특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 인하대학교 산학협력단 대한민국 인천광역시 미추홀구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2016.05.30 수리 (Accepted) 1-1-2016-0519519-67
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2016.09.05 수리 (Accepted) 4-1-2016-5127132-49
3 [우선심사신청]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Preferential Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2016.11.01 수리 (Accepted) 1-1-2016-1067285-77
4 [우선심사신청]선행기술조사의뢰서
[Request for Preferential Examination] Request for Prior Art Search		 2016.11.03 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 [우선심사신청]선행기술조사보고서
[Request for Preferential Examination] Report of Prior Art Search		 2016.11.09 수리 (Accepted) 9-1-2016-0045638-16
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2017.03.12 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0182045-04
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2017.05.10 수리 (Accepted) 1-1-2017-0441921-92
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2017.05.10 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-0441922-37
9 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal		 2017.07.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0531313-22
10 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2017.09.26 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2017-0940628-34
11 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2017.09.26 수리 (Accepted) 1-1-2017-0940627-99
12 등록결정서
Decision to grant		 2017.10.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0755076-93
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.03.02 수리 (Accepted) 4-1-2018-5036549-31
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.12.27 수리 (Accepted) 4-1-2018-5266647-91
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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센서 네트워크에서 무인 자율 비행체(UAV)의 최적 경로를 탐색하는 방법에 있어서,상기 센서 네트워크가 형성된 지역을 복수의 셀(cell)들로 구분하는 단계;구분된 복수의 셀들을 대상으로 각 셀의 셀 정보에 기초하여 복수의 센싱 셀 집합을 생성하는 단계;상기 복수의 센싱 셀 집합에 포함된 센싱 셀들을 연결하여 각 센싱 셀 집합 별로 비행 경로를 생성하는 단계;상기 센싱 셀 집합 별로 생성된 비행 경로의 유틸리티(Utility)를 계산하는 단계; 및상기 유틸리티에 기초하여 상기 센싱 셀 집합 별로 생성된 비행 경로 중에서 상기 무인 자율 비행체의 최단 비행 경로를 결정하는 단계를 포함하고,상기 복수의 센싱 셀 집합을 생성하는 단계는,상기 복수의 셀들을 대상으로, 유전자 알고리즘에 기초하여 비행 금지 셀을 제외한 셀들 중에서 센싱 셀을 결정하는 것을 제1 제약조건으로 하여 센싱 셀 집합을 생성하고,상기 유틸리티를 계산하는 단계는,상기 비행 금지 셀을 제외하고 생성된 상기 센싱 셀 집합 별 비행 경로를 대상으로, 각 비행 경로의 에너지 유틸리티(UE), 시간 유틸리티(UT) 및 위험 유틸리티(UR)가 기정의된 기준값을 초과하지 않도록 하는 것을 제2 제약 조건으로 하여 해당 제약 조건을 만족하지 않는 비행 경로를 제외시키는 단계; 및상기 센싱 셀 집합 별 비행 경로 중 상기 제2 제약 조건에 따라 상기 비행 경로를 제외한 비행 경로를 대상으로, 유틸리티를 계산하는 단계를 포함하고,상기 에너지 유틸리티(UE)는, 비행 경로를 이동하는 데 소모되는 에너지를 나타내는 비행 에너지 유틸리티(UFE), 센싱 셀에서 센서로부터 센싱데이터를 획득하기 위해 정지하여 머무르는데 소모되는 에너지를 나타내는 정지 에너지 유틸리티(USE), 상기 센싱 셀에서 상기 센싱데이터 획득을 위해 센서와의 통신을 위해 사용되는 에너지를 나타내는 통신 에너지 유틸리티(UCE)의 합으로서 계산되고,상기 정지 에너지 유틸리티(USE)는, 미리 정의된 단위 시간당 기본 정지 에너지(es), 해당 셀에 존재하는 센서의 개수, 단일 센서와 한 개의 센싱데이터를 수신하는 데 소요되는 시간(te), 및 상기 센싱데이터를 성공적으로 수신하기 위해 요구되는 평균 정보 전송 회수 에 기초하여 계산되는 것을 특징으로 하는 무인 자율 비행체의 최적 경로 탐색 방법
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삭제
3 3
제1항에 있어서,상기 유틸리티를 계산하는 단계는,상기 센싱 셀 집합의 출발점에 해당하는 센싱 셀에서 무인 자율 비행체가 출발하여 상기 센싱 셀 집합을 구성하는 센싱 셀들을 비행한 후 귀환하는 비행 경로에 대한 유틸리티(Utility)를 계산하는 것을 특징으로 하는 무인 자율 비행체의 최적 경로 탐색 방법
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제3항에 있어서,상기 유틸리티는,상기 비행 경로의 센싱데이터 유틸리티(US), 에너지 유틸리티(UE), 시간 유틸리티(UT), 위험 유틸리티(UR)와 센싱데이터 유틸리티(US), 에너지 유틸리티(UE), 시간 유틸리티(UE), 위험 유틸리티(UR) 각각의 가중치에 기초하여 계산되는 것을 특징으로 하는 무인 자율 비행체의 최적 경로 탐색 방법
5 5
센서 네트워크에서 무인 자율 비행체(UAV)의 최적 경로를 탐색하는 시스템에 있어서,상기 센서 네트워크가 형성된 지역을 복수의 셀(cell)들로 구분하고, 구분된 복수의 셀들을 대상으로 각 셀의 셀 정보에 기초하여 복수의 센싱 셀 집합을 생성하는 센싱 셀 집합 생성부;상기 복수의 센싱 셀 집합에 포함된 센싱 셀들을 연결하여 각 센싱 셀 집합 별로 비행 경로를 생성하는 비행 경로 생성부;상기 센싱 셀 집합 별로 생성된 비행 경로의 유틸리티(Utility)를 계산하는 계산부; 및상기 유틸리티에 기초하여 상기 센싱 셀 집합 별로 생성된 비행 경로 중에서 상기 무인 자율 비행체의 최단 비행 경로를 결정하는 비행 경로 결정부를 포함하고,상기 센싱 셀 집합 생성부는,상기 복수의 셀들을 대상으로, 유전자 알고리즘에 기초하여 비행 금지 셀을 제외한 셀들 중에서 센싱 셀을 결정하는 것을 제1 제약조건으로 하여 센싱 셀 집합을 생성하고,상기 계산부는,상기 비행 금지 셀을 제외하고 생성된 상기 센싱 셀 집합 별 비행 경로를 대상으로, 각 비행 경로의 에너지 유틸리티(UE), 시간 유틸리티(UT) 및 위험 유틸리티(UR)가 기정의된 기준값을 초과하지 않도록 하는 것을 제2 제약 조건으로 하여 해당 제약 조건을 만족하지 않는 비행 경로를 제외시키고, 상기 센싱 셀 집합 별 비행 경로 중 상기 제2 제약 조건에 따라 상기 비행 경로를 제외한 비행 경로를 대상으로, 유틸리티를 계산하고,비행 경로를 이동하는 데 소모되는 에너지를 나타내는 비행 에너지 유틸리티(UFE), 센싱 셀에서 센서로부터 센싱데이터를 획득하기 위해 정지하여 머무르는데 소모되는 에너지를 나타내는 정지 에너지 유틸리티(USE), 상기 센싱 셀에서 상기 센싱데이터 획득을 위해 센서와의 통신을 위해 사용되는 에너지를 나타내는 통신 에너지 유틸리티(UCE)의 합으로서 상기 에너지 유틸리티(UE)를 계산하고,미리 정의된 단위 시간당 기본 정지 에너지(es), 해당 셀에 존재하는 센서의 개수, 단일 센서와 한 개의 센싱데이터를 수신하는 데 소요되는 시간(te), 및 상기 센싱데이터를 성공적으로 수신하기 위해 요구되는 평균 정보 전송 회수 에 기초하여 상기 정지 에너지 유틸리티(USE)를 계산하는 것을 특징으로 하는 무인 자율 비행체의 최적 경로 탐색 시스템
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 미래창조과학부 인하대학교 산학협력단 정보통신기술인력양성 스마트한 주파수 이용을 위한 스펙트럼 및 전파기술