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굴삭기의 전후좌우면에 각각 설치된 복수의 카메라로부터 수신한 촬영 영상들을 룩업 테이블(Look up Table)을 통해 보정하여 복수의 보정 영상을 생성한 후, 오버레이(overlay) 방식으로 합성 처리하여 탑 뷰 형태의 영상으로 변환하는 영상변환부;상기 굴삭기의 붐, 암, 버킷에 각각 설치된 복수의 각도 센서로부터 센싱된 기울기 값을 이용하여 상기 붐에서 상기 버킷까지의 수평 거리, 상기 버킷이 지면으로부터 이격된 거리, 상기 버킷의 회전반경을 포함하는 작업 정보를 연산하는 연산부;상기 연산된 작업 정보를 상기 변환된 탑 뷰 형태의 영상에 적용하여 상기 굴삭기의 최종 영상을 생성하는 영상생성부; 및상기 생성된 굴삭기의 최종 영상을 표시하는 표시부를 포함하고,상기 연산부는,다음의 수학식에 의해 상기 붐에서 상기 버킷까지의 수평 거리(Z)를 연산하고, ,,상기 붐에서 상기 버킷까지의 수평 거리와 기 측정된 굴삭기 본체의 길이를 이용하여 상기 굴삭기 본체의 회전 반경을 더 연산하며, f는 붐의 수평 길이, A는 기 측정된 붐의 길이, α는 상기 붐에 설치된 각도 센서로부터 센싱된 기울기 값, g는 암의 수평길이, B는 기 측정된 암의 길이, β는 상기 암에 설치된 각도 센서로부터 센싱된 기울기 값이고,상기 영상생성부는,상기 연산된 작업 정보를 이용하여 상기 붐, 암 및 버킷을 포함하는 굴삭기의 탑 뷰 이미지와 상기 버킷의 회전반경 및 상기 굴삭기 본체의 회전 반경을 상기 변환된 탑 뷰 형태의 영상에 반영하되, 상기 굴삭기 본체의 중심 지점과 상기 탑 뷰 형태 영상의 중심 지점이 매칭되도록 상기 굴삭기의 탑 뷰 이미지를 반영하여 상기 굴삭기의 최종 영상을 생성하는 AVM 기반의 굴삭기 작업 정보 모니터링 장치
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제1항에 있어서, 상기 연산부는,다음의 수학식에 의해 상기 버킷이 지면으로부터 이격된 거리(Y)를 연산하는 AVM 기반의 굴삭기 작업 정보 모니터링 장치:여기서, γ은 상기 버킷에 설치된 각도 센서로부터 센싱된 기울기 값, H는 지면에서 붐의 시작점까지의 높이이다
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제3항에 있어서, 상기 연산부는,다음의 수학식에 의해 상기 버킷의 회전반경(X)을 연산하는 AVM 기반의 굴삭기 작업 정보 모니터링 장치:
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제1항에 있어서,상기 표시부는,상기 복수의 카메라로부터 각각 촬영된 상기 굴삭기의 전방, 후방, 좌측 및 우측 영상 및 상기 굴삭기의 롤(roll), 피치(pitch) 및 요(yaw) 정보를 포함하는 자세 정보를 더 표시하는 AVM 기반의 굴삭기 작업 정보 모니터링 장치
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AVM 기반의 굴삭기 작업 정보 모니터링 장치를 이용한 작업 정보 모니터링 방법에 있어서,상기 모니터링 장치는 상기 굴삭기의 전후좌우면에 각각 설치된 복수의 카메라로부터 수신한 촬영 영상들을 룩업 테이블(Look up Table)을 통해 보정하여 복수의 보정 영상을 생성한 후, 오버레이(overlay) 방식으로 합성 처리하여 탑 뷰 형태의 영상으로 변환하는 단계;상기 굴삭기의 붐, 암, 버킷에 각각 설치된 복수의 각도 센서로부터 센싱된 기울기 값을 이용하여 상기 붐에서 상기 버킷까지의 수평 거리, 상기 버킷이 지면으로부터 이격된 거리, 상기 버킷의 회전반경을 포함하는 작업 정보를 연산하는 단계;상기 연산된 작업 정보를 상기 변환된 탑 뷰 형태의 영상에 적용하여 상기 굴삭기의 최종 영상을 생성하는 단계; 및상기 생성된 굴삭기의 최종 영상을 표시하는 단계를 포함하고,상기 연산하는 단계는,다음의 수학식에 의해 상기 붐에서 상기 버킷까지의 수평 거리(Z)를 연산하고,상기 붐에서 상기 버킷까지의 수평 거리와 기 측정된 굴삭기 본체의 길이를 이용하여 상기 굴삭기 본체의 회전 반경을 더 연산하며, f는 붐의 수평길이, A는 기 측정된 붐의 길이, α는 상기 붐에 설치된 각도 센서로부터 센싱된 기울기 값, g는 암의 수평길이, B는 기 측정된 암의 길이, β는 상기 암에 설치된 각도 센서로부터 센싱된 기울기 값이고,상기 최종 영상을 생성하는 단계는,상기 연산된 작업 정보를 이용하여 상기 붐, 암 및 버킷을 포함하는 굴삭기의 탑 뷰 이미지와 상기 버킷의 회전반경 및 상기 굴삭기 본체의 회전 반경을 상기 변환된 탑 뷰 형태의 영상에 반영하되, 상기 굴삭기 본체의 중심 지점과 상기 탑 뷰 형태 영상의 중심 지점이 매칭되도록 상기 굴삭기의 탑 뷰 이미지를 반영하여 상기 굴삭기의 최종 영상을 생성하는 작업 정보 모니터링 방법
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제7항에 있어서, 상기 연산하는 단계는,다음의 수학식에 의해 상기 버킷이 지면으로부터 이격된 거리(Y)를 연산하는 작업 정보 모니터링 방법:여기서, γ은 상기 버킷에 설치된 각도 센서로부터 센싱된 기울기 값, H는 지면에서 붐의 시작점까지의 높이이다
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제9항에 있어서, 상기 연산하는 단계는,다음의 수학식에 의해 상기 버킷의 회전반경(X)을 연산하는 작업 정보 모니터링 방법:
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제7항에 있어서, 상기 최종 영상을 표시하는 단계는,상기 복수의 카메라로부터 각각 촬영된 상기 굴삭기의 전방, 후방, 좌측 및 우측 영상 및 상기 굴삭기의 롤(roll), 피치(pitch) 및 요(yaw) 정보를 포함하는 자세 정보를 더 표시하는 작업 정보 모니터링 방법
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