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이동로봇의 장애물 회피를 위한 거리 결정 방법에 있어서,(a) 상기 이동로봇의 위치 및 공분산, 상기 장애물의 위치 및 공분산을 산출하는 단계;(b) 상기 이동로봇과 상기 장애물의 상대적인 충돌확률 분포를 공분산의 변수로 표현하고, 상기 충돌확률 분포의 좌표계를 고유벡터로 변환하여 충돌확률 분포 밀도를 산출하는 단계;(c) 상기 충돌확률 분포 밀도와 상기 이동로봇의 위치 간 마할라노비스(Mahalanobis distance)의 거리 및 상기 충돌확률 분포 밀도의 역치 조건을 이용하여 상기 이동로봇의 위치가 상기 장애물의 영역 외에 존재하는지 판단하는 단계; 및 (d) 상기 (c)단계에서 상기 이동로봇의 위치가 상기 장애물의 영역 외에 존재하는 것으로 판단되는 경우, 라그랑주 승수를 이용하여 상기 이동로봇과 상기 장애물 사이의 거리를 산출하는 단계를 포함하여, 위치의 불확실성을 고려한 것을 특징으로 하는 이동로봇의 장애물 회피를 위한 거리 결정 방법
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제 1 항에 있어서,상기 (c)단계는,하기의 [관계식 1]에 따라 마할라노비스(Mahalanobis distance)의 거리와 상기 충돌확률 분포 밀도의 역치 조건을 판단하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 장애물 회피를 위한 거리 결정 방법
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제 1 항에 있어서,상기 (d)단계는,상기 (c)단계에서 상기 충돌확률 분포 밀도가 역치보다 높은 조건에서 최단 거리를 하기의 [수학식 1]에 따라 산출하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 장애물 회피를 위한 거리 결정 방법
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제 3 항에 있어서,상기 (d)단계는,상기 [수학식 1]의 해를 산출하기 위하여 라그랑주 승수를 이용한 알고리즘(root-finding algorithm)을 사용하고, 상기 알고리즘은 하기의 [수학식 2]에 따른 것을 특징으로 하는 이동로봇의 장애물 회피를 위한 거리 결정 방법
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제 4 항에 있어서,상기 (d)단계는,상기 [수학식 2]의 연산 범위 조건을 하기의 [수학식 3]에 따라 산출하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 장애물 회피를 위한 거리 결정 방법
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