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차량 인식 방법에 있어서, 입력 받은 영상에서 고정 임계값 이상의 밝기를 갖는 픽셀들에 대하여 톤 매핑을 수행하는 단계;상기 톤 매핑을 수행한 영상에서 필터링을 수행한 후 윤곽 정보들을 획득하고, 획득된 윤곽 정보들 각각에 대한 검증을 통해 후방 램프 후보군을 선정하는 단계; 및상기 선정된 후방 램프 후보군들의 윤곽 정보를 이용하여 램프 쌍으로 페어링하고, 최종 후방 램프를 검출하는 단계 를 포함하고,상기 톤 매핑을 수행한 영상에서 필터링을 수행한 후 윤곽 정보들을 획득하고, 획득된 윤곽 정보들 각각에 대한 검증을 통해 후방 램프 후보군을 선정하는 단계는, 에로드 필터(erode filter)을 이용한 모포로지컬 필터링(morphological filtering)을 수행하는 단계;상기 모포로지컬 필터링을 수행한 후 영상에서 윤곽 정보들을 획득하는 단계; 및상기 획득된 윤곽 정보들 각각에 대한 검증을 통해 후방 램프 후보군을 선정하는 단계를 포함하는 차량 인식 방법
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제1항에 있어서,상기 입력 받은 영상에서 고정 임계값 이상의 밝기를 갖는 픽셀들에 대하여 톤 매핑을 수행하는 단계는, ROI 영역 및 밝기에 대한 고정 임계값을 설정한 후, 상기 설정된 ROI 영역 이외의 픽셀 값은 0으로 설정하고, 설정된 고정 임계값 이상의 밝기를 갖는 픽셀들에 대하여 톤 매핑을 수행하는차량 인식 방법
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제1항에 있어서, 상기 획득된 윤곽 정보들 각각에 대한 검증을 통해 후방 램프 후보군을 선정하는 단계는, 후방 램프 크기의 최대값 및 최소값을 설정하고, 상기 최대값 및 최소값에 해당하지 않는 윤곽 정보들은 후방 램프 후보군에서 제외하는 차량 인식 방법
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차량 인식 방법에 있어서, 입력 받은 영상에서 고정 임계값 이상의 밝기를 갖는 픽셀들에 대하여 톤 매핑을 수행하는 단계;상기 톤 매핑을 수행한 영상에서 필터링을 수행한 후 윤곽 정보들을 획득하고, 획득된 윤곽 정보들 각각에 대한 검증을 통해 후방 램프 후보군을 선정하는 단계; 및상기 선정된 후방 램프 후보군들의 윤곽 정보를 이용하여 램프 쌍으로 페어링하고, 최종 후방 램프를 검출하는 단계 를 포함하고,상기 선정된 후방 램프 후보군들의 윤곽 정보를 이용하여 램프 쌍으로 페어링하고, 최종 후방 램프를 검출하는 단계는, 상기 선정된 후방 램프 후보군들을 두 개씩 비교하여 램프 쌍으로 페어링하는 단계;미러 NCC 페어링을 이용하여 상기 페어링된 램프 쌍의 두 개의 램프 후보군들을 비교하고, 미리 정해진 임계값을 만족하는 못하는 램프 쌍을 후방 램프 후보군에서 제거하는 단계; 및바운딩 박스를 확장하여 최종 후방 램프를 검출하는 단계를 포함하는 차량 인식 방법
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차량 인식 장치에 있어서, 입력 받은 영상에서 고정 임계값 이상의 밝기를 갖는 픽셀들에 대하여 톤 매핑을 수행하는 톤 매핑부;상기 톤 매핑을 수행한 영상에서 필터링을 수행한 후 윤곽 정보들을 획득하고, 획득된 윤곽 정보들 각각에 대한 검증을 통해 후방 램프 후보군을 선정하는 후방 램프 후보군 선정부; 및상기 선정된 후방 램프 후보군들의 윤곽 정보를 이용하여 램프 쌍으로 페어링하고, 최종 후방 램프를 검출하는 최종 후방 램프 검출부 를 포함하고,상기 후방 램프 후보군 선정부는, 에로드 필터(erode filter)을 이용한 모포로지컬 필터링(morphological filtering)을 수행하는 필터링부;상기 모포로지컬 필터링을 수행한 후 영상에서 윤곽 정보들을 획득하는 윤곽 정보 수집부; 및상기 획득된 윤곽 정보들 각각에 대한 검증을 통해 후방 램프 후보군을 선정하는 검증부를 포함하는 차량 인식 장치
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제6항에 있어서, 상기 톤 매핑부는, ROI 영역 및 밝기에 대한 고정 임계값을 설정한 후, 상기 설정된 ROI 영역 이외의 픽셀 값은 0으로 설정하고, 설정된 고정 임계값 이상의 밝기를 갖는 픽셀들에 대하여 톤 매핑을 수행하는차량 인식 장치
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삭제
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제6항에 있어서, 상기 검증부는, 후방 램프 크기의 최대값 및 최소값을 설정하고, 상기 최대값 및 최소값에 해당하지 않는 윤곽 정보들은 후방 램프 후보군에서 제외하는 차량 인식 장치
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차량 인식 장치에 있어서, 입력 받은 영상에서 고정 임계값 이상의 밝기를 갖는 픽셀들에 대하여 톤 매핑을 수행하는 톤 매핑부;상기 톤 매핑을 수행한 영상에서 필터링을 수행한 후 윤곽 정보들을 획득하고, 획득된 윤곽 정보들 각각에 대한 검증을 통해 후방 램프 후보군을 선정하는 후방 램프 후보군 선정부; 및상기 선정된 후방 램프 후보군들의 윤곽 정보를 이용하여 램프 쌍으로 페어링하고, 최종 후방 램프를 검출하는 최종 후방 램프 검출부 를 포함하고,상기 최종 후방 램프 검출부는, 상기 선정된 후방 램프 후보군들을 두 개씩 비교하여 램프 쌍으로 페어링하는 페어링부;미러 NCC 페어링을 이용하여 상기 페어링된 램프 쌍의 두 개의 램프 후보군들을 비교하고, 미리 정해진 임계값을 만족하는 못하는 램프 쌍을 후방 램프 후보군에서 제거하는 미러 NCC 페어링 적용부; 및바운딩 박스를 확장하여 최종 후방 램프를 검출하는 바운딩 박스 적용부를 포함하는 차량 인식 장치
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