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중재시술을 위한 니들부의 움직임에 대응하여 시술자가 파지하기 위한 손잡이유닛이고,시술자가 파지하는 손잡이부;상기 니들부의 1자유도 직선 운동만을 구현하도록 하는 직선운동모드와, 상기 니들부의 2자유도 회전 운동만을 구현하도록 하는 회전운동모드와, 상기 니들부의 2자유도 평면 운동만을 구현하도록 하는 평면운동모드 중 어느 하나의 운동모드를 선택하고, 상기 손잡이부에 구비되는 모드선택모듈; 및상기 직선운동모드의 선택에 따라 상기 니들부의 1자유도 직선 운동을 구현하고, 상기 손잡이부에 구비되는 직선운동모듈;을 포함하고,상기 직선운동모듈은,상기 손잡이부의 내부에 결합되고, 안내레일부가 길이 방향으로 길게 형성되는 삽입가이드부;상기 안내레일부의 일측에서 상기 삽입가이드부에 왕복 이동 가능하게 결합되는 삽입샤프트부;상기 삽입샤프트부의 이동에 따른 위치를 감지하는 직선운동감지부;상기 삽입샤프트부와 결합된 상태에서 상기 안내레일부에 슬라이드 이동 가능하게 결합되고, 상기 직선운동감지부와 연결되는 결합블럭부; 및상기 안내레일부에 구비되어 상기 결합블럭부를 초기 위치로 복귀시키는 복귀탄성부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 중재시술용 손잡이유닛
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제1항에 있어서,상기 직선운동모듈은,상기 직선운동감지부와 결합되고, 상기 손잡이부에 결합되며, 상기 결합블럭부를 이동 가능하게 지지하는 안내플레이트;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 중재시술용 손잡이유닛
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제1항에 있어서,상기 손잡이부는,내부에 상기 직선운동모듈이 구비되고, 시술자가 파지하는 직선바디부;상기 직선바디부의 단면적보다 큰 단면적을 형성하도록 상기 직선바디부의 일측에 돌출되고, 상기 모드선택모듈이 구비되며, 상기 직선운동모듈을 조작하기 위한 조작레버부가 노출되는 조작바디부; 및상기 직선바디부의 단면적보다 큰 단면적을 형성하도록 상기 직선바디부의 타측에 돌출되는 지지바디부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 중재시술용 손잡이유닛
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제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,상기 손잡이부 또는 상기 직선운동모듈을 진동시키는 햅틱감각발생모듈;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 중재시술용 손잡이유닛
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제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 기재된 손잡이유닛;상기 회전운동모드의 선택에 따라 상기 니들부의 2자유도 회전 운동을 구현하고, 상기 손잡이부와 결합되는 회전운동모듈; 및상기 평면운동모드의 선택에 따라 상기 니들부의 2자유도 평면 운동을 구현하고, 상기 회전운동모듈과 결합되는 평면운동모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 중재시술용 마스터장치
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제5항에 있어서,상기 손잡이유닛은, 상기 모드선택모듈에서 선택된 운동모드에 대응하여 상기 직선운동모듈과 상기 회전운동모듈과 상기 평면운동모듈 중 어느 하나의 운동모듈에 대한 동작 여부를 결정하는 클러치모듈;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 중재시술용 마스터장치
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제5항에 있어서,상기 회전운동모듈은,상기 평면운동모듈에 결합되는 제1회전베이스부;제1회전축을 중심으로 상기 제1회전베이스부에 회전 가능하게 결합되는 제2회전베이스부;상기 손잡이부가 결합되고, 상기 제1회전축과 교차되는 방향으로 형성된 제2회전축을 중심으로 상기 제2회전베이스부에 회전 가능하게 결합되는 손잡이결합부;상기 제1회전베이스부에 구비되고, 상기 제2회전베이스부에 회전 반력을 제공하는 제1회전구동부; 및상기 제2회전베이스부에 구비되고, 상기 손잡이결합부에 회전 반력을 제공하는 제2회전구동부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 중재시술용 마스터장치
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제7항에 있어서,상기 회전운동모듈은,상기 제1회전축 상에 구비되고, 상기 제2회전베이스부의 회전 상태를 감지하는 제1절대각검출부; 및상기 제2회전축 상에 구비되고, 상기 손잡이결합부의 회전 상태를 감지하는 제2절대각검출부;를 더 포함하고,상기 제1절대각검출부에서 감지되는 값과 상기 제2절대각검출부에서 감지되는 값을 바탕으로 상기 니들부의 2자유도 회전 운동을 구현하거나,상기 손잡이유닛이 중립 위치로 복귀되도록 상기 니들부의 움직임을 시작하기 위한 시작명령 또는 상기 니들부의 움직임을 종료하기 위한 종료명령을 바탕으로 상기 제1회전구동부와 상기 제2회전구동부는 상기 제1절대각검출부에서 감지되는 값과 상기 제2절대각검출부에서 감지되는 값에 대응하여 각각 동작되는 것을 특징으로 하는 중재시술용 마스터장치
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제7항에 있어서,상기 회전운동모듈은,상기 제1회전베이스부와 상기 제2회전베이스부의 무게 균형을 유지시키는 웨이트밸런스부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 중재시술용 마스터장치
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제7항에 있어서,상기 평면운동모듈은,제1평면베이스부;상기 제1평면베이스부에서 이격 배치되는 제2평면베이스부;상기 제1평면베이스부에 대하여 제1평면방향으로 슬라이드 이동이 가능하도록 상기 제2평면베이스부에 결합된 상태로 상기 제1평면베이스부에 슬라이드 이동 가능하게 결합되는 제1센터링블럭부; 및상기 제2평면베이스부에 대하여 제1평면방향과 교차되는 제2평면방향으로 슬라이드 이동이 가능하도록 상기 회전운동모듈에 결합된 상태로 상기 제2평면베이스부에 슬라이드 이동 가능하게 결합되는 제2센터링블럭부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 중재시술용 마스터장치
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제10항에 있어서,상기 평면운동모듈은,상기 제1평면베이스부에 대하여 상기 제1센터링블럭부의 이동 상태를 감지하는 제1평면운동감지부; 및상기 제2평면베이스부에 대하여 상기 제2센터링블럭부의 이동 상태를 감지하는 제2평면운동감지부;를 더 포함하고,상기 제1평면운동감지부에서 감지되는 값과 상기 제2평면운동감지부에서 감지되는 값을 바탕으로 상기 니들부의 2자유도 회전 운동을 구현하거나,상기 손잡이유닛이 중립 위치로 복귀되도록 상기 니들부의 움직임을 시작하기 위한 시작명령 또는 상기 니들부의 움직임을 종료하기 위한 종료명령을 바탕으로 상기 제1회전구동부와 상기 제2회전구동부는 상기 제1평면운동감지부에서 감지되는 값과 상기 제2평면운동감지부에서 감지되는 값에 대응하여 각각 동작되는 것을 특징으로 하는 중재시술용 마스터장치
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중재시술을 위한 니들부의 5자유도 동작을 구현하는 원격중재시술시스템이고,제5항에 기재된 마스터장치;상기 직선운동모듈의 동작에 따라 상기 니들부를 1자유도 직선 운동시키는 니들구동부;상기 회전운동모듈의 동작에 따라 상기 니들부를 2자유도 회전 운동시키거나 상기 평면운동모듈의 동작에 따라 상기 니들부를 2자유도 평면 운동시키는 슬레이브로봇; 및상기 마스터장치의 동작에 따라 상기 니들구동부의 동작과 상기 슬레이브로봇의 동작을 제어하는 중재제어유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 원격중재시술시스템
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