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로봇바디와, 상기 로봇바디의 외주면을 감싸면서 상기 로봇바디에 회전 가능하게 결합되는 외륜과, 상기 로봇바디에 대하여 상기 외륜을 회전시키는 구동모터와, 상기 로봇바디에 회전 가능하게 결합되는 김벌과, 상기 김벌에 회전 가능하게 결합되고 균형유지를 위한 자이로 효과를 생성하는 플라이휠과, 상기 김벌에 구비되고 상기 플라이휠을 회전시키는 스핀모터와, 상기 김벌에 구비되고 자이로 효과를 생성하기 위해 상기 플라이휠을 틸트시켜 상기 플라이휠이 틸트되도록 하는 플립모션을 구현하는 플립모터와, 상기 플립모터의 동작을 제어하는 플립모터드라이버를 포함하고, 상기 구동모터 및 상기 스핀모터의 동작을 제어하는 컨트롤러와, 상기 구동모터, 상기 스핀모터, 상기 플립모터 및 상기 컨트롤러에 전원을 인가하는 배터리를 포함하는 외바퀴로봇에서 상기 배터리의 전력상태 추정을 위한 운전파라미터 설정방법으로서,상기 플립모터드라이버의 운전특성과 상기 배터리의 운전영역을 매칭시키는 운전매칭단계; 및상기 플립모터드라이버에서 출력되는 전류에 대한 듀티비와 상기 플립모터드라이버에 의해 상기 플라이휠이 틸트되도록 하는 플립모션의 틸트회수와의 관련성을 바탕으로 상기 플립모션을 발생시키는 전류에 대한 듀티비를 설정하는 듀티비설정단계;를 포함하고,상기 운전매칭단계는,상기 플립모터드라이버에 입력되는 전압의 PWM 스위칭주파수를 일정값으로 설정하는 주파수설정단계;상기 플립모터드라이버에 입력되는 전압과 상기 전류의 관계를 산출하는 제1산출단계;상기 전압과 상기 전류가 선형적인 관계를 갖는 전압사용범위를 산출하는 제2산출단계; 및상기 배터리의 운전영역과 상기 전압사용범위를 매칭시키는 전압매칭단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 외바퀴로봇에서 배터리의 전력상태 추정을 위한 운전파라미터 설정방법
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제1항에 있어서,상기 플립모션의 틸트회수에 따른 상기 배터리의 전력상태에 관한 배터리추정관계식을 산출하는 관계식산출단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 외바퀴로봇에서 배터리의 전력상태 추정을 위한 운전파라미터 설정방법
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제2항에 있어서,상기 배터리추정관계식은 출력되는 전류와 상기 플립모션의 틸트회수의 선형성을 바탕으로 V=K*T인 관계식으로 결정되는 것을 특징으로 하는 외바퀴로봇에서 배터리의 전력상태 추정을 위한 운전파라미터 설정방법
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제3항에 있어서,상기 플립모터드라이버의 운전특성을 바탕으로 상기 플립모션에 따른 지연시간을 도출하고, 상기 지연시간을 바탕으로 상기 플립모션의 틸트회수를 보상하는 틸트회수보상단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 외바퀴로봇에서 배터리의 전력상태 추정을 위한 운전파라미터 설정방법
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제2항 내지 제4항 중 어느 한 항에 기재된 상기 배터리추정관계식을 이용하여 외바퀴로봇에서 배터리의 전력상태를 추정하는 방법이고,상기 플립모터드라이버의 운전특성을 바탕으로 상기 플립모션을 구현하는 모션구현단계;상기 플립모션에 따라 모터엔코더의 분석을 통해 상기 플립모션의 틸트회수를 산출하는 틸트회수산출단계; 및상기 배터리추정관계식을 이용하여 상기 배터리의 전력상태를 산출하는 전력상태산출단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 외바퀴로봇에서 배터리의 전력상태 추정방법
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제5항에 있어서,상기 플립모션에 대하여 상기 틸트회수산출단계와 상기 전력상태산출단계를 기설정된 반복횟수동안 반복하여 상기 배터리의 전력상태에 대한 평균값을 산출하는 평균값산출단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 외바퀴로봇에서 배터리의 전력상태 추정방법
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제5항에 기재된 외바퀴로봇에서 배터리의 전력상태 추정방법을 통해 상기 외바퀴로봇을 제어하는 방법이고,상기 배터리의 전력상태를 바탕으로 상기 플라이휠의 속도와 상기 플립모션의 틸트회수를 조절하는 것을 특징으로 하는 외바퀴로봇의 제어방법
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제7항에 있어서,상기 배터리의 전력상태를 기설정된 기준전력상태와 비교하는 전력상태비교단계; 및상기 전력상태비교단계의 비교 결과, 상기 배터리의 전력상태가 기설정된 기준전력상태보다 작은 경우, 상기 플라이휠의 속도를 줄이고, 상기 플립모션의 틸트회수를 높이는 모션제어단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 외바퀴로봇의 제어방법
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