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측위 대상자의 신체 일부분에 부착되며, 외부로부터 UWB(Ultra Wide Band) 신호를 송수신하는 UWB 태그;측위 대상자의 신체 일부분에 부착되며, 복수개의 센서들을 구비한 관성측정장치(Inertial Measurement Unit, IMU)를 이용하여 해당 측위 대상자의 측위 정보를 송출하는 PDR(Pedestrian Dead Reckoning) 태그;실내의 특정 장소에 설치되며, 상기 UWB 태그로부터의 UWB 신호를 송수신하는 복수개의 UWB 엥커; 및상기 PDR 태그로부터 송출되는 해당 측위 대상자의 측위 정보를 제공받아 이를 기반으로 해당 측위 대상자의 움직임으로부터 정지, 점프, 걷기 또는 달리기 상태 중 적어도 하나의 움직임 상태를 판단한 후, 각 UWB 엥커로부터 상기 UWB 태그의 UWB 신호를 각각 제공받아 이를 기반으로 해당 측위 대상자의 현재 위치를 측정하고, 상기 측정된 해당 측위 대상자의 현재 위치가 해당 측위 대상자의 움직임 상태에 따라 미리 설정된 기준 허용범위를 벗어날 경우, 상기 UWB 태그를 통한 해당 측위 대상자의 실내 측위 결과를 불확실 측위 또는 비정상 측위 상태로 판단하는 실내 측위 모니터링 수단을 포함하는 하이브리드 실내 측위 시스템
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제1 항에 있어서,상기 실내 측위 모니터링 수단은, 상기 측정된 해당 측위 대상자의 현재 위치가 해당 측위 대상자의 움직임 상태에 따라 미리 설정된 기준 허용범위 내에 존재할 경우,상기 UWB 태그를 통한 해당 측위 대상자의 실내 측위 결과를 정상 측위 상태로 판단하고, 상기 UWB 태그를 통한 해당 측위 대상자의 현재 위치를 해당 측위 대상자의 최종 실내 측위 정보로 결정하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 실내 측위 시스템
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제1 항에 있어서,상기 실내 측위 모니터링 수단은, 상기 UWB 태그를 통한 해당 측위 대상자의 실내 측위 결과를 불확실 측위 또는 비정상 측위 상태로 판단한 후, 각 UWB 엥커로부터의 수신신호 중에서 전체 수신신호 세기(PRX)와 최단경로 수신신호 세기(PFP)의 차이값(PRX-PFP)이 미리 설정된 임계값(TLOS)보다 작을 경우,상기 UWB 태그를 통한 해당 측위 대상자의 실내 측위 결과를 불확실 측위 상태로 판단하고, 상기 UWB 태그를 통한 해당 측위 대상자의 현재 위치와 상기 PDR 태그를 통한 해당 측위 대상자의 현재 위치를 조합하여 해당 측위 대상자의 최종 실내 측위 정보로 결정하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 실내 측위 시스템
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제3 항에 있어서,상기 실내 측위 모니터링 수단은, 상기 UWB 태그를 통한 해당 측위 대상자의 실내 측위 결과를 불확실 측위 상태로 판단할 경우, 하기의 식 1에 의해 해당 측위 대상자의 최종 실내 측위(P(x,y)) 정보로 결정하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 실내 측위 시스템
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제1 항에 있어서,상기 실내 측위 모니터링 수단은, 상기 UWB 태그를 통한 해당 측위 대상자의 실내 측위 결과를 불확실 측위 또는 비정상 측위 상태로 판단한 후, 각 UWB 엥커로부터의 수신신호 중에서 전체 수신신호 세기(PRX)와 최단경로 수신신호 세기(PFP)의 차이값(PRX-PFP)이 미리 설정된 임계값(TLOS)보다 클 경우,상기 UWB 태그를 통한 해당 측위 대상자의 실내 측위 결과를 비정상 측위 상태로 판단하고, 상기 PDR 태그를 통한 해당 측위 대상자의 현재 위치를 해당 측위 대상자의 최종 실내 측위 정보로 결정하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 실내 측위 시스템
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제1 항에 있어서,상기 실내 측위 모니터링 수단은, 각 UWB 엥커로부터 상기 UWB 태그의 UWB 신호를 각각 제공받아 이를 기반으로 삼변 측량법(Trilateration Method)을 이용하여 해당 측위 대상자의 현재 위치를 측정하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 실내 측위 시스템
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제1 항에 있어서,상기 실내 측위 모니터링 수단은, 상기 복수개의 UWB 엥커 중 적어도 하나의 UWB 엥커와 유선 또는 무선 통신방식으로 연결된 별도의 장치 또는 서버로 이루어진 것을 특징으로 하는 하이브리드 실내 측위 시스템
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제3 항 또는 제5 항에 있어서,상기 미리 설정된 임계값(TLOS)은, 10dB 내지 16dB 범위로 이루어진 것을 특징으로 하는 하이브리드 실내 측위 시스템
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제1 항에 있어서,해당 측위 대상자의 움직임 상태에 따라 미리 설정된 기준 허용범위는, 해당 측위 대상자의 움직임 상태가 정지 또는 점프 상태일 경우 0
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제1 항에 있어서,상기 UWB 태그 및 상기 PDR 태그는 하나의 전자기기에 포함되어 이루어진 것을 특징으로 하는 하이브리드 실내 측위 시스템
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제10 항에 있어서,상기 전자기기는, 스마트폰(Smart Phone), 스마트 패드(Smart Pad), 스마트 노트(Smart Note) 또는 스마트 기어(Smart Gear) 중 적어도 하나로 이루어진 것을 특징으로 하는 하이브리드 실내 측위 시스템
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제1 항에 있어서,상기 UWB 태그 및 상기 PDR 태그는 유선 또는 무선 네트워크를 통해 상호 연결된 형태로 이루어진 것을 특징으로 하는 하이브리드 실내 측위 시스템
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제1 항에 있어서,상기 관성측정장치(IMU)는, 3축 가속도계 센서, 3축 각속도계 센서 또는 3축 지자기계 센서 중 적어도 하나의 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 실내 측위 시스템
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측위 대상자에 부착되는 UWB(Ultra Wide Band) 태그 및 PDR(Pedestrian Dead Reckoning) 태그와, 실내의 특정 장소에 설치되는 복수개의 UWB 엥커와, 별도의 실내 측위 모니터링 수단을 포함하는 시스템을 이용한 하이브리드 실내 측위 방법으로서,(a) 각 UWB 엥커를 통해 해당 측위 대상자에 부착된 UWB 태그로부터의 UWB 신호를 송수신하는 단계;(b) 상기 실내 측위 모니터링 수단을 통해 상기 PDR 태그로부터 송출되는 해당 측위 대상자의 측위 정보를 제공받아 이를 기반으로 해당 측위 대상자의 움직임으로부터 정지, 점프, 걷기 또는 달리기 상태 중 적어도 하나의 움직임 상태를 판단하는 단계;(c) 상기 실내 측위 모니터링 수단을 통해 상기 단계(a)에서 수신된 상기 UWB 태그의 UWB 신호를 각각 제공받아 이를 기반으로 해당 측위 대상자의 현재 위치를 측정하는 단계; 및(d) 상기 실내 측위 모니터링 수단을 통해 상기 단계(c)에서 측정된 해당 측위 대상자의 현재 위치가 상기 단계(b)에서 판단된 해당 측위 대상자의 움직임 상태에 따라 미리 설정된 기준 허용범위를 벗어날 경우, 상기 UWB 태그를 통한 해당 측위 대상자의 실내 측위 결과를 불확실 측위 또는 비정상 측위 상태로 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 실내 측위 방법
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제14 항에 있어서,상기 단계(c) 이후에, 상기 실내 측위 모니터링 수단을 통해 상기 단계(c)에서 측정된 해당 측위 대상자의 현재 위치가 해당 측위 대상자의 움직임 상태에 따라 미리 설정된 기준 허용범위 내에 존재할 경우,상기 UWB 태그를 통한 해당 측위 대상자의 실내 측위 결과를 정상 측위 상태로 판단하고, 상기 UWB 태그를 통한 해당 측위 대상자의 현재 위치를 해당 측위 대상자의 최종 실내 측위 정보로 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 실내 측위 방법
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제14 항에 있어서,상기 단계(d) 이후에, 상기 실내 측위 모니터링 수단을 통해 상기 UWB 태그를 통한 해당 측위 대상자의 실내 측위 결과를 불확실 측위 또는 비정상 측위 상태로 판단한 후, 각 UWB 엥커로부터의 수신신호 중에서 전체 수신신호 세기(PRX)와 최단경로 수신신호 세기(PFP)의 차이값(PRX-PFP)이 미리 설정된 임계값(TLOS)보다 작을 경우,상기 UWB 태그를 통한 해당 측위 대상자의 실내 측위 결과를 불확실 측위 상태로 판단하고, 상기 UWB 태그를 통한 해당 측위 대상자의 현재 위치와 상기 PDR 태그를 통한 해당 측위 대상자의 현재 위치를 조합하여 해당 측위 대상자의 최종 실내 측위 정보로 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 실내 측위 방법
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제16 항에 있어서,상기 실내 측위 모니터링 수단을 통해 상기 UWB 태그를 통한 해당 측위 대상자의 실내 측위 결과를 불확실 측위 상태로 판단할 경우, 하기의 식 1에 의해 해당 측위 대상자의 최종 실내 측위(P(x,y)) 정보로 결정하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 실내 측위 방법
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제16 항에 있어서,상기 미리 설정된 임계값(TLOS)은, 10dB 내지 16dB 범위로 이루어진 것을 특징으로 하는 하이브리드 실내 측위 방법
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제14 항에 있어서,상기 단계(d) 이후에, 상기 실내 측위 모니터링 수단을 통해 상기 UWB 태그를 통한 해당 측위 대상자의 실내 측위 결과를 불확실 측위 또는 비정상 측위 상태로 판단한 후, 각 UWB 엥커로부터의 수신신호 중에서 전체 수신신호 세기(PRX)와 최단경로 수신신호 세기(PFP)의 차이값(PRX-PFP)이 미리 설정된 임계값(TLOS)보다 클 경우,상기 UWB 태그를 통한 해당 측위 대상자의 실내 측위 결과를 비정상 측위 상태로 판단하고, 상기 PDR 태그를 통한 해당 측위 대상자의 현재 위치를 해당 측위 대상자의 최종 실내 측위 정보로 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 실내 측위 방법
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제19 항에 있어서,상기 미리 설정된 임계값(TLOS)은, 10dB 내지 16dB 범위로 이루어진 것을 특징으로 하는 하이브리드 실내 측위 방법
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제14 항에 있어서,상기 단계(c)에서, 상기 실내 측위 모니터링 수단을 통해 각 UWB 엥커로부터 상기 UWB 태그의 UWB 신호를 각각 제공받아 이를 기반으로 삼변 측량법(Trilateration Method)을 이용하여 해당 측위 대상자의 현재 위치를 측정하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 실내 측위 방법
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제14 항에 있어서,상기 단계(d)에서, 해당 측위 대상자의 움직임 상태에 따라 미리 설정된 기준 허용범위는, 해당 측위 대상자의 움직임 상태가 정지 또는 점프 상태일 경우 0
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제14 항에 있어서,상기 단계(b)에서, 상기 PDR 태그로부터 송출되는 해당 측위 대상자의 측위 정보는, 3축 가속도계 센서, 3축 각속도계 센서 또는 3축 지자기계 센서 중 적어도 하나의 센서를 포함하는 관성측정장치(Inertial Measurement Unit, IMU)를 이용하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 실내 측위 방법
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제14 항 내지 제23 항 중 어느 한 항의 방법을 컴퓨터로 실행시킬 수 있는 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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