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세 드론 노드 간의 거리를 측정하는 단계; 상기 세 드론 각각의 상대좌표를 도출하는 단계; 상기 세 드론이 형성하고 있는 포메이션 삼각형의 중심좌표를 구하여 중심좌표와 드론 사이의 거리를 측정하는 단계; 상기 중심좌표와 드론 좌표와의 거리 값이 일치하는지 비교 및 검사하는 단계; 상기 중심좌표와 드론 좌표와의 거리 값이 일치하지 않아 상기 세 드론이 포메이션에서 벗어나면 PID제어와 자세제어를 통해 좌표를 재설정 및 방향을 제어하는 단계; 및상기 자세제어를 통해 보정좌표 방향을 이동시켜 같은 클러스터링에 포함되는 드론들을 일정한 포메이션을 유지시키는 단계;를 포함하는 것을 특징을 하는 중심좌표를 이용한 드론 편대의 충돌 방지 방법
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제1항에 있어서,상기 세 드론 각각의 상대좌표 C(x,y)는 하기 식으로 도출하는 것을 특징을 하는 중심좌표를 이용한 드론 편대의 충돌 방지 방법
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제1항에 있어서,상기 세 드론이 형성하고 있는 포메이션 삼각형의 중심좌표 G(x,y)는 하기 식으로 구하는 것을 특징을 하는 중심좌표를 이용한 드론 편대의 충돌 방지 방법
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제1항에 있어서,상기 세 드론은 정삼각형 포메이션을 유지하고 한 변의 길이는 최소 드론 크기의 2배 이상으로 제어하여 드론의 충돌을 방지하는 것을 특징으로 하는 중심좌표를 이용한 드론 편대의 충돌 방지 방법
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제1항에 있어서,상기 클러스터링에 포함되는 드론들은 일정한 포메이션을 3차원 공간에서 지속적으로 확장하여 유지하는 것을 특징으로 하는 중심좌표를 이용한 드론 편대의 충돌 방지 방법
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