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베이스;상기 베이스에 연결되는 제 1 길이 방향 부재;상기 베이스에 대하여 슬라이딩 가능한 제 2 길이 방향 부재; 및상기 제 1 길이 방향 부재의 일단 및 제 2 길이 방향 부재의 일단을 고정하는 제 1 고정부를 포함하는 힘 전달 프레임
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제 1 항에 있어서,상기 제 1 길이 방향 부재의 중간 영역 및 제 2 길이 방향 부재의 중간 영역은 상대적으로 이동 가능한 힘 전달 프레임
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제 1 항에 있어서,상기 제 1 길이 방향 부재 및 제 2 길이 방향 부재 각각의 중간 영역은 길이 방향에 수직한 방향으로 작용하는 힘에 대하여 유연한 힘 전달 프레임
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제 1 항에 있어서,상기 제 1 길이 방향 부재 및 제 2 길이 방향 부재 사이의 간격은, 상기 제 1 고정부로부터 상기 베이스로 갈수록 증가하는 힘 전달 프레임
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5
제 1 항에 있어서,상기 제 1 길이 방향 부재로부터 상기 제 2 길이 방향 부재까지의 간격은, 아래의 수학식에 따라 결정되는 힘 전달 프레임
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6
제 1 항에 있어서,상기 제 1 길이 방향 부재 및 상기 제 2 길이 방향 부재 사이에 배치되며, 상기 제 2 길이 방향 부재가 상기 제 1 길이 방향 부재에 대하여 일정한 간격을 유지하게 하는 적어도 하나 이상의 간격 유지 부재를 더 포함하는 힘 전달 프레임
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제 6 항에 있어서,상기 적어도 하나 이상의 간격 유지 부재의 높이는 상기 제 1 고정부로부터 멀어질수록 높아지는 힘 전달 프레임
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8
제 1 항에 있어서,상기 베이스에 연결되는 제 3 길이 방향 부재;상기 베이스에 대하여 슬라이딩 가능한 제 4 길이 방향 부재; 및상기 제 3 길이 방향 부재의 일단 및 상기 제 4 길이 방향 부재의 일단을 고정하는 제 2 고정부; 및상기 제 1 고정부 및 상기 제 2 고정부를 연결하는 고정 부재를 더 포함하는 힘 전달 프레임
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9
제 8 항에 있어서,상기 제 2 길이 방향 부재는, 상기 제 1 길이 방향 부재를 기준으로 상기 제 3 길이 방향 부재의 반대편에 배치되고,상기 제 4 길이 방향 부재는, 상기 제 3 길이 방향 부재를 기준으로 상기 제 1 길이 방향 부재의 반대편에 배치되는 힘 전달 프레임
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10
제 1 항에 있어서,상기 베이스는, 사용자의 뒤발(rearfoot)의 적어도 일부를 지지하고,상기 제 1 길이 방향 부재는, 사용자의 중간발(midfoot)의 적어도 일부를 지지하고,상기 제 2 길이 방향 부재는, 상기 사용자가 지면에 직립한 상태에서 상기 제 1 길이 방향 부재 및 지면 사이에 위치하고,상기 고정부는, 상기 사용자의 앞발(forefoot)의 적어도 일부를 지지하는 힘 전달 프레임
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11
사용자의 제 1 부분을 지지하기 위한 지지프레임;상기 제 1 부분에 연결된 사용자의 관절의 운동을 보조 하기 위한 조인트 어셈블리; 및 상기 조인트 어셈블리에 연결되는 베이스와, 상기 베이스에 연결되는 제 1 길이 방향 부재와, 상기 베이스에 대하여 슬라이딩 가능한 제 2 길이 방향 부재와, 상기 제 1 길이 방향 부재의 일단 및 상기 제 2 길이 방향 부재의 일단을 고정하는 고정부를 포함하고, 상기 사용자의 제 2 부분으로 힘을 전달하기 위한 힘 전달 프레임을 포함하는 운동 보조 장치
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12
제 11 항에 있어서,상기 힘 전달 프레임은,상기 제 1 길이 방향 부재 및 제 2 길이 방향 부재 사이에 배치되며, 상기 제 2 길이 방향 부재가 상기 제 1 길이 방향 부재에 대하여 일정한 간격을 유지하게 하는 적어도 하나 이상의 간격 유지 부재를 더 포함하는 운동 보조 장치
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13
제 11 항에 있어서,상기 제 2 길이 방향 부재로 동력을 전달하기 위한 액추에이터(actuator); 및상기 액추에이터 및 상기 힘 전달 프레임을 연결하는 동력 전달 케이블을 더 포함하는 운동 보조 장치
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14
제 13 항에 있어서,상기 액추에이터는,상기 조인트 어셈블리에 연결되는 탄성체 지지부; 및상기 탄성체 지지부에 지지되고, 제 2 길이 방향 부재로 탄성력을 제공하는 탄성체를 포함하는 운동 보조 장치
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15
제 14 항에 있어서,상기 액추에이터는,상기 탄성체 지지부에 대하여 슬라이딩 가능한 슬라이더; 및상기 슬라이더 및 제 2 길이 방향 부재를 서로 연결하는 동력 전달 케이블을 더 포함하고,상기 탄성체는 상기 탄성체 지지부 및 슬라이더 사이에 배치되는 운동 보조 장치
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16
제 13 항에 있어서,상기 액추에이터는,구동원; 및상기 구동원에 연결되고, 상기 동력 전달 케이블을 감거나 풀기 위한 회전체를 포함하는 운동 보조 장치
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17
제 13 항에 있어서,상기 운동 보조 장치는,상기 액추에이터 및 제 2 길이 방향 부재 사이에 연결되고, 상기 액추에이터로부터 상기 제 2 길이 방향 부재로 전달되는 힘을 증가시키기 위한 감속기를 더 포함하는 운동 보조 장치
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18
제 17항에 있어서,상기 액추에이터에서 생성된 동력을 상기 감속기로 전달하기 위한 동력 전달 케이블을 더 포함하고,상기 감속기는 상기 제 2 길이 방향 부재에 회전 가능하게 설치되는 제 1 움직도르래를 포함하고,상기 동력 전달 케이블의 제 1 단부는 상기 베이스에 고정되고, 제 2 단부는 액추에이터에 고정되고, 중간 부분은 상기 제 1 움직도르래에 감기는 운동 보조 장치
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19
제 11 항에 있어서,상기 힘 전달 프레임은, 상기 제 2 길이 방향 부재에 나란히 배치되는 제 3 길이 방향 부재를 더 포함하고,상기 제 1 길이 방향 부재는, 상기 제 2 길이 방향 부재 및 상기 제 3 길이 방향 부재에 각각 일단이 고정되는 제 1 분지부 및 제 2 분지부를 포함하는 운동 보조 장치
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20
제 19 항에 있어서,상기 제 2 길이 방향 부재 및 상기 제 3 길이 방향 부재로 동력을 전달하기 위한 액추에이터(actuator); 및상기 액추에이터로부터 전달받은 힘을 상기 제 2 길이 방향 부재 및 상기 제 3 길이 방향 부재로 각각 증가시켜 전달할 수 있는 감속기를 더 포함하는 운동 보조 장치
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제 20 항에 있어서,상기 감속기는,상기 베이스에 설치되는 고정 도르래;상기 제 2 길이 방향 부재에 설치되는 제 1 움직도르래;상기 제 3 길이 방향 부재에 설치되는 제 2 움직도르래;일단은 상기 액추에이터에 연결되고, 중간 상기 제 1 움직도르래, 고정도르래 및 제 2 움직도르래에 순차적으로 감기고, 타단은 상기 베이스에 고정되는 제 1 동력 전달부; 및일단은 상기 액추에이터에 연결되고, 중간 부분은 상기 제 2 움직도르래, 고정도르래 및 제 1 움직도르래에 순차적으로 감기고, 타단은 상기 베이스에 고정되는 제 2 동력 전달부를 포함하는 운동 보조 장치
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