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경로 선택에 기반한 자율 주행 방법 및 장치(METHOD AND DEVICE FOR AUTONOMOUS DRIVING BASED ON ROUTE ADAPTATION)

  • 기술번호 : KST2018004947
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 주변 환경 인식 기반의 주행 경로와 지도 기반의 주행 경로를 선택적으로 이용하는 자율 주행 방법 및 장치가 개시된다. 개시된 자율 주행 방법은 주변 환경 인식 기반의 제1주행 경로와, 지도 기반의 제2주행 경로를 생성하는 단계; 주행 환경에 따라, 상기 제1 및 제2주행 경로 중 하나를 자율 주행 경로로 선택하는 단계; 및 상기 자율 주행 경로에 따라 주행하는 단계를 포함한다.
Int. CL B60W 30/14 (2006.01.01) B60W 30/10 (2006.01.01) B60W 40/02 (2006.01.01) G05D 1/02 (2006.01.01)
CPC B60W 30/14(2013.01) B60W 30/14(2013.01) B60W 30/14(2013.01) B60W 30/14(2013.01) B60W 30/14(2013.01) B60W 30/14(2013.01) B60W 30/14(2013.01)
출원번호/일자 1020160132486 (2016.10.13)
출원인 한양대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2018-0040787 (2018.04.23) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.10.13)
심사청구항수 7

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 선우명호 대한민국 경기도 성남시 분당구
2 임원택 대한민국 서울특별시 성동구
3 이민철 대한민국 경기도 광명시 오리로 *,
4 조기춘 대한민국 서울특별시 강남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 민영준 대한민국 서울특별시 강남구 남부순환로 ****, *층(도곡동, 차우빌딩)(맥스국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 선우명호 서울특별시 강남구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2016.10.13 수리 (Accepted) 1-1-2016-0990800-63
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2017.06.12 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2017.08.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0556873-08
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2017.08.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2017-0118879-98
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2017.09.18 수리 (Accepted) 1-1-2017-0902361-69
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2017.09.18 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-0902352-58
7 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal
2018.02.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0116721-14
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2018.03.16 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2018-0263275-19
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2018.03.16 수리 (Accepted) 1-1-2018-0263280-37
10 등록결정서
Decision to grant
2018.07.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0514621-71
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.08.05 수리 (Accepted) 4-1-2019-5155816-75
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.08.06 수리 (Accepted) 4-1-2019-5156285-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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주변 환경 인식 기반의 제1주행 경로와, 지도 기반의 제2주행 경로를 생성하는 단계;주행 환경에 따라, 상기 제1 및 제2주행 경로 중 하나를 자율 주행 경로로 선택하는 단계; 및상기 자율 주행 경로에 따라 주행하는 단계를 포함하며,상기 제1 및 제2주행 경로 중 하나를 자율 주행 경로로 선택하는 단계는상기 제1 및 제2주행 경로의 이전 경로와 현재 경로의 유사도를 이용하여, 상기 제1 및 제2주행 경로 중 하나를 선택하며,상기 제1 및 제2주행 경로 중 하나를 자율 주행 경로로 선택하는 단계는상기 이전 경로 및 상기 현재 경로 중 하나를 레퍼런스 경로로 결정하는 단계;상기 레퍼런스 경로의 제1지점들에 대한 수선과 나머지 경로의 교차점인 제2지점들을 결정하고, 상기 제1지점들 및 제2지점들 사이의 거리를 계산하는 단계; 및상기 거리를 합산하고, 합산된 값에 따라 상기 유사도를 결정하는 단계를 포함하는 자율 주행 방법
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삭제
3 3
삭제
4 4
삭제
5 5
삭제
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제 1항에 있어서,상기 유사도를 결정하는 단계는상기 계산된 거리 각각에 가중치를 적용하여 상기 합산된 값을 생성하며,상기 가중치는 차량과 상기 제1지점 사이의 거리에 따라 가변되는자율 주행 방법
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제 6항에 있어서,상기 가중치는상기 차량과 상기 제1지점 사이의 거리가 증가할수록 작아지는자율 주행 방법
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제 1항에 있어서,상기 자율 주행 경로에 따라 주행하는 단계는현재 자율 주행 경로가 이전 자율 주행 경로와 다른 경우, 상기 현재 자율 주행 경로를 보정하여 보정 경로를 생성하는 단계; 및상기 보정 경로에 따라 주행하는 단계를 포함하는 자율 주행 방법
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제 8항에 있어서,상기 보정 경로를 생성하는 단계는상기 현재 자율 주행 경로와 상기 이전 자율 주행 경로 사이를 지나가는 상기 보정 경로를 생성하며,상기 보정 경로는 현재 차량으로부터 멀어질수록 상기 현재 자율 주행 경로에 근접하는 경로인자율 주행 방법
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삭제
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삭제
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센서를 이용하여, 주변 환경을 인식하고 주변 환경 인식 기반의 제1주행 경로를 생성하는 제1주행 경로 생성부;차량의 현재 위치 및 지도 데이터 베이스를 이용하여, 지도 기반의 제2주행 경로를 생성하는 제2주행 경로 생성부;주행 환경에 따라, 상기 제1 및 제2주행 경로 중 하나를 자율 주행 경로로 선택하는 경로 선택부; 및상기 자율 주행 경로에 따라 상기 차량의 주행을 제어하는 제어부를 포함하며,상기 경로 선택부는상기 제1 및 제2주행 경로에 대한 신뢰도 및 상기 제1 및 제2주행 경로의 이전 경로와 현재 경로의 유사도 중 적어도 하나를 이용하여, 상기 제1 및 제2주행 경로 중 하나를 선택하며, 상기 신뢰도 및 상기 유사도 각각에 서로 다른 가중치를 적용하여, 상기 제1 및 제2주행 경로 중 하나를 선택하는자율 주행 장치
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제 12항에 있어서,상기 경로 선택부는상기 유사도보다 상기 신뢰도에 보다 큰 가중치를 적용하는자율 주행 장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.