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위성체에 장착되어 이미지를 촬영하는 카메라;상기 카메라로부터 미리 결정된 간격만큼 이격되어 배치되는 하나 이상의 마커를 각각 포함하는 복수의 막대형 붐; 및상기 이미지 내의 상기 하나 이상의 마커의 위치에 기초하여 상기 카메라의 외부 파라미터, 내부 파라미터 및 렌즈 왜곡 계수 중 적어도 하나를 추정하는 연산부를 포함하고,상기 하나 이상의 마커는 하나 이상의 LED를 포함하고,카메라 캘리브레이션 시스템은 상기 하나 이상의 LED의 점등 및 소등을 제어하는 LED 제어부를 더 포함하는, 카메라 캘리브레이션 시스템
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제1항에 있어서,상기 LED 제어부는 상기 하나 이상의 LED를 상기 카메라로부터 이격된 간격에 따라 그룹화하여 각각의 LED 그룹이 순차적으로 하나의 그룹씩 점등 상태가 되도록 제어하고,상기 카메라는 상기 각각의 LED 그룹에 대한 이미지를 촬영하는,카메라 캘리브레이션 시스템
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제3항에 있어서,상기 연산부는 상기 각각의 LED 그룹에 대한 이미지를 k번 반복 촬영한 결과에 Mean Filter를 적용하여 상기 하나 이상의 마커의 위치를 획득하는,카메라 캘리브레이션 시스템
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제1항에 있어서,상기 이미지를 촬영하는 동안, 상기 복수의 막대형 붐은 상기 위성체의 외벽 상에서 상기 카메라로부터 멀어지는 방향으로 연장하도록 배치되고,상기 이미지를 촬영하지 않는 동안, 상기 복수의 막대형 붐은 상기 위성체의 외벽 상 또는 상기 위성체 내부를 향하여 수축되도록 배치되는,카메라 캘리브레이션 시스템
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제1항에 있어서,상기 복수의 막대형 붐은 다단형 접이식 구조를 포함하는,카메라 캘리브레이션 시스템
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제1항에 있어서,상기 외부 파라미터는 상기 카메라의 회전(rotation) 및 병진(translation) 중 적어도 하나를 포함하는,카메라 캘리브레이션 시스템
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제1항에 있어서,상기 내부 파라미터는 상기 카메라의 초점 거리, 렌즈 중심 및 비대칭 계수 중 적어도 하나를 포함하는,카메라 캘리브레이션 시스템
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위성체 상에서 컴퓨팅 장치를 이용하여 카메라 캘리브레이션을 수행하는 방법에 있어서,하나 이상의 LED를 포함하는 복수의 막대형 붐을 제어하여 상기 하나 이상의 LED가 카메라로부터 미리 결정된 간격만큼 이격되도록 배치하는 단계;상기 카메라를 이용하여 상기 하나 이상의 LED에 대한 이미지를 촬영하는 단계; 및상기 이미지 내의 상기 하나 이상의 LED의 위치에 기초하여 상기 카메라의 외부 파라미터, 내부 파라미터 및 렌즈 왜곡 계수 중 적어도 하나를 추정하는 단계를 포함하는, 카메라 캘리브레이션 방법
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제9항에 있어서,상기 하나 이상의 LED에 대한 이미지를 촬영하는 단계는,상기 하나 이상의 LED를 상기 카메라로부터 이격된 간격에 따라 그룹화하여 각각의 LED 그룹이 순차적으로 하나의 그룹씩 점등 상태가 되도록 제어하는 단계; 및 상기 카메라를 이용하여 상기 각각의 LED 그룹에 대한 이미지를 촬영하는 단계를 포함하는, 카메라 캘리브레이션 방법
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제10항에 있어서,상기 각각의 LED 그룹에 대한 이미지를 k번 반복 촬영한 결과에 Mean Filter를 적용하여 상기 하나 이상의 LED의 위치를 획득하는 단계를 더 포함하는, 카메라 캘리브레이션 방법
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위성체에 장착되어 이미지를 촬영하는 카메라;상기 카메라로부터 미리 결정된 간격만큼 이격되어 배치되고, 상기 카메라로부터 이격된 간격에 따라 상이한 컬러를 가지는 하나 이상의 마커를 각각 포함하는 복수의 막대형 붐; 및상기 이미지 내의 상기 하나 이상의 마커의 위치에 기초하여 상기 카메라의 외부 파라미터, 내부 파라미터 및 렌즈 왜곡 계수 중 적어도 하나를 추정하는 연산부를 포함하는, 카메라 캘리브레이션 시스템
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제12항에 있어서,상기 하나 이상의 마커는 하나 이상의 LED를 포함하고,상기 카메라 캘리브레이션 시스템은 상기 하나 이상의 LED의 점등 및 소등을 제어하는 LED 제어부를 더 포함하는,카메라 캘리브레이션 시스템
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제12항에 있어서,상기 연산부는 상기 이미지를 k번 반복 촬영한 결과에 Mean Filter를 적용하여 상기 하나 이상의 마커의 위치를 획득하는,카메라 캘리브레이션 시스템
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위성체 상에서 컴퓨팅 장치를 이용하여 카메라 캘리브레이션을 수행하는 방법에 있어서,하나 이상의 LED를 포함하는 복수의 막대형 붐을 제어하여 상기 하나 이상의 LED가 카메라로부터 미리 결정된 간격만큼 이격되도록 배치 - 상기 하나 이상의 LED는 상기 카메라로부터 이격된 간격에 따라 상이한 컬러를 가짐 - 하는 단계;상기 카메라를 이용하여 상기 하나 이상의 LED에 대한 이미지를 촬영하는 단계; 및상기 이미지 내의 상기 하나 이상의 LED의 위치에 기초하여 상기 카메라의 외부 파라미터, 내부 파라미터 및 렌즈 왜곡 계수 중 적어도 하나를 추정하는 단계를 포함하는, 카메라 캘리브레이션 방법
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제15항에 있어서,상기 이미지를 k번 반복 촬영한 결과에 Mean Filter를 적용하여 상기 하나 이상의 LED의 위치를 획득하는 단계를 더 포함하는, 카메라 캘리브레이션 방법
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제9항 또는 제15항에 따른 카메라 캘리브레이션 방법을 실행하는 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능 기록 매체
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