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베이스프레임과;상기 베이스프레임에 결합 설치하며, 환자의 상완을 지지하는 상완 지지부와;상기 베이스프레임에 결합 설치하는 전완 회전감속기와;상기 전완 회전감속기의 축 단부에 결합 설치하며, 환자의 전완 부분을 지지하는 전완 운동부와;상기 베이스프레임에 결합 설치된 상태로 상기 전완 회전감속기와 연결되어, 상기 전완 회전감속기로 회전력을 전달하면서 상기 전완 운동부가 회전되게 하며, 상기 환자의 팔꿈치를 접거나 펼 수 있게 하는 전완 구동모터와;상기 전완 회전감속기에 연결 설치하며, 상기 전완 구동모터의 작동에 의해 상기 환자의 팔꿈치를 펼 때, 상기 팔꿈치 부위에 부하되는 토크를 측정하는 토크센서; 및상기 토크센서 및 상기 전완 구동모터에 연결되며, 상기 전완 운동부의 회전각도 및 상기 토크센서로부터 측정된 토크의 시간에 따른 경향에 따라 상기 환자의 경직도를 측정 및 판별하고, 상기 전완 구동모터의 작동여부 또는 회전속도를 조절되게 하는 재활제어부;를 포함하며,상기 재활제어부는,상기 전완 운동부가 미리 설정된 최대펼침각과 최소펼침각 사이에서 회전하도록 상기 전완 구동모터를 동작되게 하고, 상기 전완 운동부가 최대펼침각과 최소펼침각 사이의 각도를 벗어날 경우 상기 전완 구동모터를 정지되게 하며,상기 전완 운동부가 최대펼침각과 최소펼침각 사이에서 회전하는 상태에서 상기 토크센서로부터 측정된 토크가 미리 설정된 최저 토크값과 최대 토크값 사이일 때는 상기 전완 구동모터를 동작되게 하고, 측정된 토크가 미리 설정된 최저 토크값과 최대 토크값 사이의 수치를 벗어날 경우 상기 전완 구동모터를 정지되게 하며,상기 전완 운동부가 최대펼침각과 최소펼침각 사이에서 회전하는 상태에서 측정된 토크가 미리 설정된 최저 토크값과 최대 토크값 사이를 가짐과 더불어 토크의 순간변화량이 미리 설정된 토크변화량 한계값보다 작을 경우 상기 전완 구동모터에서 발생되는 회전력의 속도를 감속되게 하며, 토크의 순간변화량이 미리 설정된 토크변화량 한계값보다 클 경우 상기 환자의 경직도를 판별하는 팔꿈치 재활로봇
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청구항 1에 있어서,상기 베이스프레임 및 상기 상완 지지부와, 상기 전완 회전감속기의 축 단부 및 상기 전완 운동부는 상호 대응되는 도브테일로 착탈 가능하게 결합된 팔꿈치 재활로봇
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청구항 1에 있어서,상기 상완지지부는,상기 베이스프레임에 결합되는 상완지지프레임과,상기 상완지지프레임에 회전 가능하게 연결 설치하며, 상기 상완이 안착상태로 착용 배치되는 상완착용구를 포함하는 팔꿈치 재활로봇
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청구항 1에 있어서,상기 전완운동부는,일측은 상기 전완 회전감속기의 축 단부에 결합하며, 타측에는 슬라이딩가이드를 구비하는 전완연결부재와,상기 슬라이딩가이드에 전후방향으로 슬라이딩 이동 가능하게 연결 설치되는 길이조절대, 및상기 길이조절대의 일단에 결합되며, 상기 전완이 안착상태로 착용 배치되는 전완착용구를 포함하는 팔꿈치 재활로봇
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