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일측에 축회전 가능하도록 동력전달축이 결합된 베이스프레임과;상기 베이스프레임에 설치된 상태로 상기 동력전달축과 연결되며, 상기 동력전달축을 회전시키도록 회전력을 발생시키는 구동발생부와; 환자의 엄지손가락을 제외한 네손가락을 고정 지지하는 메인안착부와;일단이 상기 베이스프레임의 양단에서 회전 가능하게 핀으로 연결되고, 타단은 상기 메인안착부의 양단에서 회전 가능하게 핀으로 연결되는 한 쌍의 주링크부와;상기 베이스프레임에 설치하며, 상기 동력전달축의 회전력을 상기 주링크부의 일단으로 전달할지 여부를 조절하는 네손가락운동제어부와;상기 베이스프레임에 연결 설치하는 엄지연결프레임과;상기 환자의 엄지손가락을 고정 지지하는 엄지안착부와;일단이 상기 엄지연결프레임에 핀으로 회전 가능하게 연결되고, 타단은 상기 엄지안착부에 회전 가능하게 연결되는 엄지링크부; 및상기 엄지연결프레임에 연결 설치하며, 상기 동력전달축의 회전력을 상기 엄지링크부의 일단으로 전달할지 여부를 조절하는 엄지손가락운동제어부를 포함하는 손 재활로봇
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청구항 1에 있어서,상기 구동발생부는,상기 베이스프레임에 결합 설치하며, 회전력을 발생시키는 구동모터와,상기 구동모터와 연결 설치하며, 상기 구동모터에서 발생되는 회전력의 회전속도를 감속시키는 감속기와,상기 감속기에 연결 설치하며, 상기 감속기에 가해지는 토크를 측정하는 토크센서와,상기 감속기의 출력축과 상기 동력전달축의 일단을 연결하여, 상기 감속기에서 출력되는 회전력을 상기 동력전달축으로 전달하는 주동력전달벨트, 및상기 토크센서에서 측정된 토크에 따라 상기 구동모터의 회전력을 제어하는 제어부를 포함하는 손 재활로봇
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청구항 1에 있어서,상기 메인안착부는,사각형상의 틀 구조를 가지며, 일측에는 상기 주링크부의 타단이 회전 가능하게 연결 결합하며, 내측에는 상호 이격상태로 나란하게 배치되는 4개의 슬라이딩바가 결합 형성된 메인손가락지지프레임과,각각의 상기 슬라이딩바 외측에 슬라이딩 이동가능하게 삽입 설치하며, 일측면에는 상기 엄지손가락을 제외한 나머지 네손가락이 각각 안착 배치되는 메인손가락안착부 및,각각의 상기 메인손가락안착부에 연결 설치하며, 상기 메인손가락안착부에 안착 배치된 각각의 손가락을 고정시키는 메인손가락고정밴드를 포함하는 손 재활로봇
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청구항 1에 있어서,상기 주링크부는,상기 메인안착부에 고정 결합되는 제1링크바와,일단은 상기 제1링크바의 일단에 회전 가능하게 핀으로 연결 결합하며, 타단은 상기 베이스프레임에 회전 가능하게 핀으로 연결 결합하는 제2링크바와,상기 제2링크바와 엇갈리게 배치된 상태로 일단은 상기 제1링크바의 타단에 회전 가능하게 핀으로 연결 결합하며, 타단이 상기 네손가락운동제어부에 의해 상기 동력전달축의 회전력을 전달받아 회전하게 되는 제3링크바를 포함하는 손 재활로봇
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청구항 1에 있어서,상기 주링크부의 타단에는 제1걸림나사부가 관통 형성되며,상기 네손가락운동제어부는,상기 베이스프레임에 회전가능하게 연결 설치하며, 내주면에는 제2걸림나사부가 형성된 네손가락구동풀리와,상기 동력전달축과 상기 네손가락구동풀리를 연결하여, 상기 동력전달축의 회전력을 상기 네손가락구동풀리로 전달하는 네손가락구동벨트 및,일단이 상기 제1걸림나사부를 통해 상기 네손가락구동풀리에 삽입 배치되며, 외측면 일측에는 상기 베이스프레임으로 밀림 이동되면서 상기 제1걸림나사부와 상기 제2걸림나사부에 동시에 나사 결합되며, 상기 네손가락구동풀리의 회전력이 상기 주링크부의 타단으로 전달되게 하는 네손가락구동기어가 형성된 네손가락구동제어바를 포함하는 손 재활로봇
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청구항 1에 있어서,상기 엄지링크부는,상기 엄지안착부에 결합하는 제4링크바와,일단이 상기 제4링크바의 일단에 회전 가능하게 핀으로 연결 결합하며, 타단은 상기 엄지연결프레임에 회전 가능하게 핀으로 연결 결합하는 제5링크바 및,일단이 상기 제4링크바의 타단에 회전 가능하게 핀으로 연결 결합하며, 타단은 엄지손가락운동제어부에 의한 상기 동력전달축의 회전력을 전달받아 회전하도록 상기 엄지연결프레임에 회전 가능하게 연결 결합하는 제6링크바를 포함하는 손 재활로봇
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청구항 1에 있어서,상기 엄지연결프레임의 일측에는 상기 동력전달축에 수직하게 배치되도록 링기어를 축회전 가능하게 연결 설치하며,상기 엄지손가락운동제어부는,일단이 상기 동력전달축의 단부에 축방향으로 이동 가능하게 연결 결합된 상태로 타단은 상기 엄지연결프레임에 회전 가능하게 연결 설치하며, 외주면 일측에는 상기 동력전달축에 연결된 상태로 축방향으로 이동되며 상기 링기어에 이맞춤시, 상기 동력전달축의 회전력을 상기 링기어로 전달되게 하는 엄지구동피니언기어가 형성된 엄지손가락구동제어바와,상기 링기어와 상기 엄지링크부 일단의 핀 부분을 연결하여, 상기 링기어의 회전력을 상기 엄지링크부의 일단으로 전달하는 엄지손가락구동벨트를 포함하는 손 재활로봇
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