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무인선에 설치되어 주변 영상을 촬영하여 전송하는 실제카메라부;상기 무인선에 설치되어 무인선의 위치, 진행방향, 속도를 포함하는 운항정보와 주변선박 정보를 감지하여 전송하는 센서부;상기 실제카메라부에서 전송되는 실제카메라영상을 수신한 후 실제카메라영상 출력을 제어하는 실제카메라서버;상기 센서부의 감지 데이터를 전송 받은 후 상기 실제카메라 영상의 확장된 영역에 대한 배경영상을 생성하고, 수신된 센서부의 감지 데이터에 포함되는 객체를 추출한 후 상기 배경영상에 합성하여 가상카메라영상을 생성한 후 가상카메라영상의 출력을 제어하는 가상카메라서버;가상카메라영상의 생성을 위한 3차원 형상모델 데이터와 운항지원정보와 선박정보를 저장하는 공간데이터베이스(공간DB);상기 실제카메라서버와 가상카메라서버의 영상을 출력하는 디스플레이부;상기 센서부는,무인선의 위치 정보를 검출하는 GPS;무인선의 이동 방향을 검출하는 자이로센서;무인선 자세 보정을 위한 가속도센서;무인선의 주변 물체의 탐지를 위한 레이터(RADAR);무인선의 주변 물체의 탐지를 위한 LIDAR; 무인선의 주변 선박 정보를 수신하는 AIS;상기 실제카메라서버는,상기 무인선의 실제카메라부에서 촬영되어 전송된 실제카메라영상을 상기 디스플레이부로 출력하는 실제카메라영상생성부;외부와 통신을 수행하는 실제카메라서버통신부;상기 3차원형상모델데이터는,선박, 항로표지, 대상 공간 내의 지형, 구조물 정보를 포함하고,상기 운항지원정보는,지명, 수심, 조류, 안전정보를 포함하는 무인선 관제시스템
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청구항 1에 있어서, 상기 가상카메라서버는,상기 무인선으로부터 수신된 상기 무인선의 위치정보, 상기 무인선의 진행방향 정보 및 실제카메라의 촬영 영상 정보를 이용하여 실제카메라의 촬영 영상을 확장한 영역에 대한 배경영상을 상기 공간DB로부터 추출하여 생성하는 배경영상생성부;상기 센서부로부터 전송된 주변 구조물 및 선박 정보를 이용하여 배경영상 내에 포함되는 구조물과 선박 객체를 추출하여 생성하는 객체생성부;상기 배경 영상에 객체를 정합하여 가상카메라 영상을 생성한 후 상기 디스플레이부로 출력하는 가상카메라 영상생성부; 외부와 통신을 수행하는 가상카메라서버통신부;상기 가상카메라영상생성부는,객체 대상의 선박정보가 선종별로 그룹화한 후 각 선종 그룹별 대표 3차원 형상 모델을 포함하는 경우, AIS 및 카메라 명상 등의 센서 정보를 활용하여 선박 제원을 식별하고 유추한 후, 선박의 종류에 해당하는 선박의 대표 3차원 형상 모델을 식별되고 유추된 타선의 크기로 스케일링하여 배경이미지에 합성될 선박에 대응하는 객체로 생성하고, 상기 가상카메라영상생성부는,상기 AIS의 정보가 불확실한 경우에는 실제카메라의 영상을 분석한 후 선박의 종류 및 크기를 식별하고 유추하고, 식별 또는 유추된 타선의 정보를 일정 시간 및 일정 항해 거리 이내에서는 지속적으로 타선 목록 및 정보로 유지하며, 식별 또는 유추된 타선이 실제카메라영상의 시야 범위를 벗어난 가상카메라영상의 시야 범위로 들어가는 경우에는 저장된 타선 정보에 대응하는 선박의 대표 3차원 형상 모델을 스케일링하여 배경이미지에 합성하는 무인선 관제시스템
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청구항 1에 있어서, 상기 공간DB에 저장되는 선박정보는,가상카메라영상의 생성 시 AIS 및 카메라 촬영 정보를 기준으로 하여 유추하고 스케일링하여 전시될 선박을 선종별로 그룹화한 선박들의 정보를 포함하고,상기 선박정보는,선박을 선종별로 그룹화한 후 각 선종 그룹별 대표 3차원 형상 모델을 더 포함하고, 상기 디스플레이부는,상기 실제카메라서버에서 제공되는 실제카메라영상을 출력하는 실제 카메라 영상 디스플레이; 및상기 가상카메라서버에서 제공되는 하나 이상의 가상카메라영상을 출력하도록 상기 실제 카메라 영상 디스플레이의 인접 영역에 배치되는 하나 이상의 가상카메라영상디스플레이;상기 가상카메라영상은,상기 실제카메라의 팬틸트줌(PTZ)의 조작신호에 동기되어 생성되는 것에 의해 실제카메라영상과 가상카메라영상이 하나의 영상처럼 표시되도록 생성되는 무인선 관제시스템
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