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비행체를 촬영하는 평행식 스테레오 카메라인 2개의 스테레오 카메라를 통해 촬영된 카메라 이미지를 이용하여, 상기 비행체의 3차원 궤적을 추정하는 장치로서,상기 2개의 스테레오 카메라들로부터 촬영된 카메라 이미지들을 수집하는 이미지 수집부; 및상기 카메라 이미지들을 분석함으로써, 상기 비행체의 3차원 좌표를 산출하는 좌표 측정부를 포함하고,상기 2개의 스테레오 카메라들의 서로 대향하는 위치에 각각 설치된 3개 이상의 레이저 모듈;다른 스테레오 카메라의 레이저 모듈에서 방출된 레이저가 맺히는 지점을 감지하는 레이저 감지부; 및상기 레이저가 맺히는 지점의 위치 좌표와, 설정된 기준 좌표 간의 비교를 통해 상기 2개의 스테레오 카메라의 정렬 여부를 판단하는 정렬 여부 판단부를 더 포함하며,상기 레이저가 맺히는 지점의 위치 좌표와, 설정된 기준 좌표가 상이한 경우, 상기 위치 좌표와 기준 좌표 간 좌표 차이를 근거로 교정 거리 및 교정 각도를 산출하는 교정값 산출부를 더 포함하며,상기 3개 이상의 레이저 모듈은 모두 동일 직선상에 놓이지 않는 것을 특징으로 하는 스테레오 카메라를 이용한 3차원 궤적 추적 장치
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제1항에 있어서,상기 좌표 측정부는 상기 레이저가 맺히는 지점의 위치 좌표와, 설정된 기준 좌표가 상이한 경우, 상기 교정 거리 및 교정 각도를 고려하여 상기 비행체의 3차원 좌표를 산출하는 것을 특징으로 하는 스테레오 카메라를 이용한 3차원 궤적 추적 장치
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제1항에 있어서,상기 비행체의 3차원 좌표를 이용하여, 상기 비행체의 이동 궤적을 예측함으로써, 상기 비행체의 현재 시점 이후의 예상 이동 궤적을 도출하는 이동 궤적 예측부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 카메라를 이용한 3차원 궤적 추적 장치
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제4항에 있어서,t 시점의 실제 이동 궤적을 도출하는 실제 궤적 도출부; 및상기 t 시점의 실제 이동 궤적과 이전 시점에 예측된 t 시점의 예상 이동 궤적을 비교함으로써 궤도 변환 여부를 판정하는 궤도 변환 판정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 카메라를 이용한 3차원 궤적 추적 장치
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제1항에 있어서,상기 기준 좌표는 2개의 스테레오 카메라 간 거리에 따라 상이하게 저장부에 저장된 것을 특징으로 하는 스테레오 카메라를 이용한 3차원 궤적 추적 장치
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비행체를 촬영하는 평행식 스테레오 카메라인 2개의 스테레오 카메라를 통해 촬영된 카메라 이미지를 이용하여, 상기 비행체의 3차원 궤적을 추정하는 방법으로서,상기 2개의 스테레오 카메라들로부터 촬영된 카메라 이미지들을 수집하는 단계; 및상기 카메라 이미지들을 분석함으로써, 상기 비행체의 3차원 좌표를 산출하는 단계를 포함하고,레이저 감지부에 의해, 상기 2개의 스테레오 카메라에 각각 대향하도록 설치된 3개 이상의 레이저 모듈에서 방출된 레이저가 맺히는 지점을 감지하는 단계; 및상기 레이저가 맺히는 지점의 위치 좌표와, 설정된 기준 좌표 간의 비교를 통해 상기 2개의 스테레오 카메라의 정렬 여부를 판단하는 단계를 더 포함하며,교정값 산출부에 의해, 상기 레이저가 맺히는 지점의 위치 좌표와, 설정된 기준 좌표가 상이한 경우, 상기 위치 좌표와 기준 좌표 간 좌표 차이를 근거로 교정 거리 및 교정 각도를 산출하는 단계를 더 포함하며,상기 3개 이상의 레이저 모듈은 모두 동일 직선상에 놓이지 않는 것을 특징으로 하는 스테레오 카메라를 이용한 3차원 궤적 추적 방법
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