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착륙 지점으로부터 미리 지정된 제1 거리 이내로 진입하면, 초광대역(Ultra Wide Band) 센서 및 라이다(LiDAR) 센서 중 적어도 하나를 이용하여 진행 방향을 탐색하는 탐색부; 및상기 탐색된 진행 방향에 기초하여 방향 전환 및 회전하면서 상기 착륙 지점의 중앙부분에 부착된 복수 개의 마커를 영상 인식하여 지정된 위치에 착륙하도록 제어하는 제어부를 포함하고,상기 복수 개의 마커는 각각 할당된 고유번호를 통해 구분되며, 방향 식별 마커 및 오동작 검사 마커를 포함하는 정밀 착륙 유도 장치
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제1항에 있어서,상기 제1 거리는, 상기 착륙 지점으로부터 GPS 신호의 오차 거리에 대응하며,상기 제어부는, 상기 제1 거리 진입 전까지는 상기 착륙 지점에 연관되는 GPS 신호에 기초하여 주행하도록 제어하는 정밀 착륙 유도 장치
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제1항에 있어서,상기 탐색부는,상기 제1 거리 내로 진입한 후 진입 방향을 유지하면서 일정거리 이동한 위치에서 상기 착륙 지점까지의 제2 거리에 관한 정보를 상기 초광대역 센서로부터 획득하고, 상기 제2 거리가 상기 제1 거리보다 작아지도록 상기 진행 방향을 탐색하는 정밀 착륙 유도 장치
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제3항에 있어서,상기 탐색부는,상기 초광대역 센서가 상기 착륙 지점의 적어도 어느 한 측에 부착된 제2 초광대역 센서와의 통신을 통해 상기 제2 거리에 관한 정보를 측정 및 획득하는 정밀 착륙 유도 장치
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제1항에 있어서,상기 탐색부는,상기 라이다 센서가 획득한 제2 거리에서의 고도정보를 이용하여 상기 진행 방향을 설정하고,상기 제2 거리는 상기 제1 거리 내로 진입한 후 진입 방향을 유지하면서 일정거리 이동한 위치에서 상기 착륙 지점까지의 거리인, 정밀 착륙 유도 장치
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제1항에 있어서,상기 제어부는, 상기 방향 전환 및 회전 결과 상기 착륙 지점으로부터의 거리가 미리 지정된 제3 거리 이내로 진입하면, 카메라를 이용하여 상기 복수 개의 마커에 대한 영상 인식을 수행하는 정밀 착륙 유도 장치
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삭제
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제1항에 있어서,상기 복수 개의 마커는, 흑 또는 백으로 각각 채색되고,상기 제어부는, 상기 복수 개의 마커의 채색 조합 모양에 의한 패턴 인식을 이용하여 상기 영상 인식을 수행하는 정밀 착륙 유도 장치
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제1항에 있어서,상기 복수 개의 마커는, LED를 각각 포함하고,상기 제어부는, 상기 LED의 깜빡임에 대한 패턴 인식을 이용하여 상기 영상 인식을 수행하는 정밀 착륙 유도 장치
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착륙 지점으로부터 미리 지정된 제1 거리 이내로 진입하면, 초광대역(Ultra Wide Band) 센서 및 라이다(LiDAR) 센서 중 적어도 하나를 이용하여 진행 방향을 탐색하는 단계;상기 탐색된 진행 방향에 기초하여 방향 전환 및 회전하면서 상기 착륙 지점에 접근하도록 제어하는 단계; 및상기 착륙 지점의 중앙부분에 부착된 복수 개의 마커를 영상 인식하여 지정된 위치에 착륙하도록 제어하는 단계를 포함하고,상기 복수 개의 마커는 각각 할당된 고유번호를 통해 구분되며, 방향 식별 마커 및 오동작 검사 마커를 포함하는, 정밀 착륙 유도 방법
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제10항에 있어서,상기 제1 거리 진입 전까지는 상기 착륙 지점에 연관되는 GPS 신호에 기초하여 주행하도록 제어하는 단계를 더 포함하며,상기 제1 거리는, 상기 착륙 지점으로부터 GPS 신호의 오차 거리에 대응하는 정밀 착륙 유도 방법
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제10항에 있어서,상기 진행 방향을 탐색하는 단계는,상기 제1 거리 내로 진입한 후 진입 방향을 유지하면서 일정거리 이동한 위치에서 상기 착륙 지점까지의 제2 거리에 관한 정보를 상기 초광대역 센서로부터 획득하고, 상기 제2 거리가 상기 제1 거리보다 작아지도록 상기 진행 방향을 탐색하는 정밀 착륙 유도 방법
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제12항에 있어서,상기 진행 방향을 탐색하는 단계는, 상기 초광대역 센서가 상기 착륙 지점의 적어도 어느 한 측에 부착된 제2 초광대역 센서와의 통신을 통해 측정 및 획득한 상기 제2 거리에 관한 정보를 이용하여 상기 진행 방향을 설정하는 정밀 착륙 유도 방법
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제10항에 있어서,상기 지정된 위치에 착륙하도록 제어하는 단계는,상기 방향 전환 및 회전 결과 상기 착륙 지점으로부터의 거리가 미리 지정된 제3 거리 이내로 진입하면, 카메라를 이용하여 상기 복수 개의 마커에 대한 영상 인식을 수행하는 정밀 착륙 유도 방법
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제14항에 있어서,흑 또는 백으로 각각 채색된 상기 복수 개의 마커의 채색 조합 모양에 의한 패턴 인식을 이용하여 상기 영상 인식을 수행하는 정밀 착륙 유도 방법
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제14항에 있어서,상기 복수 개의 마커에 포함된 LED의 깜빡임에 대한 패턴 인식을 이용하여 상기 영상 인식을 수행하는 정밀 착륙 유도 방법
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기록매체에 저장되는 정밀 착륙 유도를 위한 프로그램으로서, 상기 프로그램은 컴퓨팅 시스템에서 실행되는:착륙 지점으로부터 미리 지정된 제1 거리 이내로 진입하면, 초광대역(Ultra Wide Band) 센서 및 라이다(LiDAR) 센서 중 적어도 하나를 이용하여 진행 방향을 탐색하는 명령어 세트;상기 탐색된 진행 방향에 기초하여 방향 전환 및 회전하면서 상기 착륙 지점에 접근하도록 제어하는 명령어 세트; 및상기 착륙 지점의 중앙부분에 부착된 복수 개의 마커를 영상 인식하여 지정된 위치에 착륙하도록 제어하는 명령어 세트를 수록하고,상기 복수 개의 마커는 각각 할당된 고유번호를 통해 구분되며, 방향 식별 마커 및 오동작 검사 마커를 포함하는, 정밀 착륙 유도 프로그램
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